論文の概要: TriPilot-FF: Coordinated Whole-Body Teleoperation with Force Feedback
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.09888v1
- Date: Tue, 10 Feb 2026 15:26:42 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.329247
- Title: TriPilot-FF: Coordinated Whole-Body Teleoperation with Force Feedback
- Title（参考訳）: TriPilot-FF: フォースフィードバックによる全体遠隔操作の協調
- Authors: Zihao Li, Yanan Zhou, Ranpeng Qiu, Hangyu Wu, Guoqiang Ren, Weiming Zhi,
- Abstract要約: 本稿ではTriPilot-FFについて紹介する。TriPilot-FFは、カスタムバイマニュアル移動マニピュレータのためのオープンソース全体遠隔操作システムである。
低コストのベースマウントライダーのみを使用して、TriPilot-FFは命令方向の近接障害物信号からペダルキューを描画する。
本稿では,TriPilot-FFが長期間にわたって人間の操作者を効果的にコパイロット化できることを実証する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.640835924450553
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Mobile manipulators broaden the operational envelope for robot manipulation. However, the whole-body teleoperation of such robots remains a problem: operators must coordinate a wheeled base and two arms while reasoning about obstacles and contact. Existing interfaces are predominantly hand-centric (e.g., VR controllers and joysticks), leaving foot-operated channels underexplored for continuous base control. We present TriPilot-FF, an open-source whole-body teleoperation system for a custom bimanual mobile manipulator that introduces a foot-operated pedal with lidar-driven pedal haptics, coupled with upper-body bimanual leader-follower teleoperation. Using only a low-cost base-mounted lidar, TriPilot-FF renders a resistive pedal cue from proximity-to-obstacle signals in the commanded direction, shaping operator commands toward collision-averse behaviour without an explicit collision-avoidance controller. The system also supports arm-side force reflection for contact awareness and provides real-time force and visual guidance of bimanual manipulability to prompt mobile base repositioning, thereby improving reach. We demonstrate the capability of TriPilot-FF to effectively ``co-pilot'' the human operator over long time-horizons and tasks requiring precise mobile base movement and coordination. Finally, we incorporate teleoperation feedback signals into an Action Chunking with Transformers (ACT) policy and demonstrate improved performance when the additional information is available. We release the pedal device design, full software stack, and conduct extensive real-world evaluations on a bimanual wheeled platform. The project page of TriPilot-FF is http://bit.ly/46H3ZJT.
- Abstract（参考訳）: 移動マニピュレータはロボット操作のための操作エンベロープを広げる。
しかし、このようなロボットの全身遠隔操作は依然として問題であり、オペレーターは障害物や接触を推論しながら車輪付きベースと2つのアームを調整しなければならない。
既存のインターフェースは、主に手中心(VRコントローラーやジョイスティックなど)で、足で操作されたチャンネルは、継続的なベースコントロールのために探索されていない。
本稿では,TriPilot-FFについて紹介する。このTriPilot-FFは,足操作ペダルにライダー駆動のペダル触覚を付加し,上半身リーダ・フォロワー遠隔操作を併用した,カスタムバイマダル移動マニピュレータ用のオープンソース全体遠隔操作システムである。
低コストのベースマウントライダーのみを用いて、TriPilot-FFは命令方向の近接障害物信号から抵抗ペダルキューをレンダリングし、明示的な衝突回避コントローラを使わずに、衝突回避動作に向けて操作者指令を形作る。
このシステムは、接触認識のための腕側力反射をサポートし、リアルタイムの力とバイマダルマニピュラビリティの視覚的ガイダンスにより、移動基地の配置を促進し、リーチを向上させる。
本稿では,TriPilot-FFが長時間の時間的ホライズンや,正確な移動基地移動と協調を必要とするタスクに対して,人間の操作者を効果的に‘co-pilot’する能力を示す。
最後に,Action Chunking with Transformers (ACT) ポリシーに遠隔操作フィードバック信号を導入し,追加情報の提供時の性能向上を示す。
我々は、ペダルデバイス設計、フルソフトウェアスタックをリリースし、双方向の車輪付きプラットフォーム上で広範囲な実世界評価を行います。
TriPilot-FFのプロジェクトページはhttp://bit.ly/46H3ZJTです。
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