論文の概要: Low-Cost Teleoperation Extension for Mobile Manipulators

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.07672v1
• Date: Sun, 08 Mar 2026 15:09:34 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:42.0644
• Title: Low-Cost Teleoperation Extension for Mobile Manipulators
• Title（参考訳）: 移動マニピュレータの低コスト遠隔操作拡張
• Authors: Danil Belov, Artem Erkhov, Yaroslav Savotin, Tatiana Podladchikova, Pavel Osinenko,
• Abstract要約: 本稿では,コモディティハードウェアを用いた直感的な全身制御を実現するための,オープンソースの遠隔操作フレームワークを提案する。 我々のシステムは、カメラ制御のためのスマートフォンベースのヘッドトラッキング、両側操作のためのリードアーム、ハンズフリーベースナビゲーションのためのフットペダルを組み合わせている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Teleoperation of mobile bimanual manipulators requires simultaneous control of high-dimensional systems, often necessitating expensive specialized equipment. We present an open-source teleoperation framework that enables intuitive whole body control using readily available commodity hardware. Our system combines smartphone-based head tracking for camera control, leader arms for bilateral manipulation, and foot pedals for hands-free base navigation. Using a standard smartphone with IMU and display, we eliminate the need for costly VR helmets while maintaining immersive visual feedback. The modular architecture integrates seamlessly with the XLeRobot framework, but can be easily adapted to other types of mobile manipulators. We validate our approach through user studies that demonstrate improved task performance and reduced cognitive load compared to keyboard-based control.
• Abstract（参考訳）: 移動式バイマニュアルマニピュレータの遠隔操作には高次元システムの同時制御が必要であり、しばしば高価な特殊機器を必要とする。 利用可能なコモディティハードウェアを用いた直感的な全身制御を実現するための,オープンソースの遠隔操作フレームワークを提案する。 我々のシステムは、カメラ制御のためのスマートフォンベースのヘッドトラッキング、両側操作のためのリードアーム、ハンズフリーベースナビゲーションのためのフットペダルを組み合わせている。 IMUとディスプレイを備えた標準のスマートフォンを使用することで、没入型視覚フィードバックを維持しながら、高価なVRヘルメットの必要性を排除します。 モジュールアーキテクチャはXLeRobotフレームワークとシームレスに統合されるが、他のタイプの移動マニピュレータにも容易に適用できる。 我々は,キーボードによる制御と比較して,タスク性能の向上と認知負荷の低減を実証するユーザスタディを通じて,我々のアプローチを検証する。

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