論文の概要: TaCo: A Benchmark for Lossless and Lossy Codecs of Heterogeneous Tactile Data

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.09893v1
• Date: Tue, 10 Feb 2026 15:30:44 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-02-11 20:17:43.6425
• Title: TaCo: A Benchmark for Lossless and Lossy Codecs of Heterogeneous Tactile Data
• Title（参考訳）: TaCo: 不均一な触覚データの無害・無害なコーデックのベンチマーク
• Abstract要約: Tactile Codecsの最初の包括的なベンチマークであるTaCoを紹介します。 TaCoは、既製の圧縮アルゴリズムやニューラルコーデックを含む30の圧縮方法を評価する。 我々は触覚データに基づいて明示的に訓練されたデータ駆動コーデックの開発を開拓した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 15.917206619368885
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Tactile sensing is crucial for embodied intelligence, providing fine-grained perception and control in complex environments. However, efficient tactile data compression, which is essential for real-time robotic applications under strict bandwidth constraints, remains underexplored. The inherent heterogeneity and spatiotemporal complexity of tactile data further complicate this challenge. To bridge this gap, we introduce TaCo, the first comprehensive benchmark for Tactile data Codecs. TaCo evaluates 30 compression methods, including off-the-shelf compression algorithms and neural codecs, across five diverse datasets from various sensor types. We systematically assess both lossless and lossy compression schemes on four key tasks: lossless storage, human visualization, material and object classification, and dexterous robotic grasping. Notably, we pioneer the development of data-driven codecs explicitly trained on tactile data, TaCo-LL (lossless) and TaCo-L (lossy). Results have validated the superior performance of our TaCo-LL and TaCo-L. This benchmark provides a foundational framework for understanding the critical trade-offs between compression efficiency and task performance, paving the way for future advances in tactile perception.
• Abstract（参考訳）: 触覚はインテリジェンスを具現化するために重要であり、複雑な環境においてきめ細かい知覚と制御を提供する。 しかし、厳密な帯域幅制約下でのリアルタイムロボットアプリケーションに不可欠な、効率的な触覚データ圧縮は未定である。 触覚データの固有の不均一性と時空間的複雑さは、この課題をさらに複雑にしている。 このギャップを埋めるために、Tactile Data Codecsの最初の包括的なベンチマークであるTaCoを紹介します。 TaCoは、オフザシェルフ圧縮アルゴリズムやニューラルコーデックを含む30の圧縮方法を、さまざまなセンサタイプから5つの多様なデータセットで評価している。 我々は,ロスレスストレージ,人体可視化,材料と物体の分類,器用なロボットの把握という4つの重要なタスクにおいて,損失のない圧縮スキームと損失の多い圧縮スキームの両方を体系的に評価した。 特に、触覚データ、TaCo-LL(ロスレス)、TaCo-L(ロッキー)を明示的にトレーニングしたデータ駆動コーデックの開発を開拓した。 その結果,TaCo-LLとTaCo-Lの優れた性能が確認された。 このベンチマークは、圧縮効率とタスクパフォーマンスの間の重要なトレードオフを理解するための基盤となるフレームワークを提供し、触覚知覚の将来の進歩の道を開く。

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