論文の概要: Stability Analysis of Geometric Control for a Canonical Class of Underactuated Aerial Vehicles with Spurious Forces

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.10961v3
• Date: Thu, 19 Feb 2026 09:46:15 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.367483
• Title: Stability Analysis of Geometric Control for a Canonical Class of Underactuated Aerial Vehicles with Spurious Forces
• Title（参考訳）: 突発力を有する不定形空力車両の幾何制御の安定性解析
• Authors: Simone Orelli, Mirko Mizzoni, Antonio Franchi,
• Abstract要約: この研究は、スプリアス力を受ける浮遊剛体の一般的なクラスに対して、最初の公式な安定性解析を提供する。 我々は、標準的なカスケード引数の適用を阻止する構造的課題、特に誘導された非最小位相の振る舞いに明示的に対処する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.951722617674417
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Standard geometric control relies on force-moment decoupling, an assumption that breaks down in many aerial platforms due to spurious forces naturally induced by control moments. While strategies for such coupled systems have been validated experimentally, a rigorous theoretical certification of their stability is currently missing. This work fills this gap by providing the first formal stability analysis for a generic class of floating rigid bodies subject to spurious forces. We introduce a canonical model and construct a Lyapunov-based proof establishing local exponential stability of the hovering equilibrium. Crucially, the analysis explicitly addresses the structural challenges - specifically the induced non-minimum-phase behavior - that prevent the application of standard cascade arguments.
• Abstract（参考訳）: 標準的な幾何学的制御は、制御モーメント・デカップリング(英語版)に依存しており、これは制御モーメントによって自然に引き起こされる刺激力によって、多くの空中プラットフォームで分解される仮定である。 このような結合システムの戦略は実験的に検証されているが、その安定性の厳密な理論的証明は今のところ欠落している。 この研究は、突発力を受ける浮遊剛体の一般的なクラスに対して、最初の形式的安定性解析を提供することで、このギャップを埋める。 我々は、標準モデルを導入し、ホバリング平衡の局所指数安定性を確立するリャプノフに基づく証明を構築する。 重要なことに、この分析は、標準的なカスケード引数の適用を阻止する構造的課題(特に誘導された非最小位相の振る舞い)に明示的に対処する。

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