論文の概要: YOR: Your Own Mobile Manipulator for Generalizable Robotics

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.11150v1
• Date: Wed, 11 Feb 2026 18:59:00 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-02-12 21:44:02.352722
• Title: YOR: Your Own Mobile Manipulator for Generalizable Robotics
• Title（参考訳）: YOR: 汎用ロボティクスのための自作移動マニピュレータ
• Authors: Manan H Anjaria, Mehmet Enes Erciyes, Vedant Ghatnekar, Neha Navarkar, Haritheja Etukuru, Xiaole Jiang, Kanad Patel, Dhawal Kabra, Nicholas Wojno, Radhika Ajay Prayage, Soumith Chintala, Lerrel Pinto, Nur Muhammad Mahi Shafiullah, Zichen Jeff Cui,
• Abstract要約: YORは低コストの移動マニピュレータで、全方向ベース、望遠式垂直リフト、グリッパー付き2本のアームを統合している。 私たちの設計では、モジュール性、既製のコンポーネントを使った組み立ての容易さ、そして手頃さを強調しています。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.00157253438714
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Recent advances in robot learning have generated significant interest in capable platforms that may eventually approach human-level competence. This interest, combined with the commoditization of actuators, has propelled growth in low-cost robotic platforms. However, the optimal form factor for mobile manipulation, especially on a budget, remains an open question. We introduce YOR, an open-source, low-cost mobile manipulator that integrates an omnidirectional base, a telescopic vertical lift, and two arms with grippers to achieve whole-body mobility and manipulation. Our design emphasizes modularity, ease of assembly using off-the-shelf components, and affordability, with a bill-of-materials cost under 10,000 USD. We demonstrate YOR's capability by completing tasks that require coordinated whole-body control, bimanual manipulation, and autonomous navigation. Overall, YOR offers competitive functionality for mobile manipulation research at a fraction of the cost of existing platforms. Project website: https://www.yourownrobot.ai/
• Abstract（参考訳）: ロボット学習の最近の進歩は、最終的には人間レベルの能力に近づく可能性のある、有能なプラットフォームに大きな関心を惹き付けている。 この関心とアクチュエータのコモディティ化が組み合わさって、低コストのロボットプラットフォームの成長を促している。 しかし、モバイル操作に最適なフォームファクターは、特に予算上は未解決のままである。 オープンソースで低コストな移動マニピュレータであるYORを導入し、全方向ベースとテレスコープ垂直リフトと2本のアームをグリッパーで統合し、全身の移動と操作を実現する。 われわれの設計では、モジュラリティ、既製の部品による組み立ての容易さ、手頃な価格に重点を置いており、材料費は1万USドル以下である。 協調した全身制御、双方向操作、自律ナビゲーションを必要とするタスクを完了させることで、YORの能力を実証する。 全体として、YORはモバイル操作の研究に競争力のある機能を提供する。 プロジェクトサイト:https://www.yourownrobot.ai/

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