論文の概要: AhaRobot: A Low-Cost Open-Source Bimanual Mobile Manipulator for Embodied AI

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2503.10070v1
• Date: Thu, 13 Mar 2025 05:34:43 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-03-14 15:53:57.113900
• Title: AhaRobot: A Low-Cost Open-Source Bimanual Mobile Manipulator for Embodied AI
• Title（参考訳）: AhaRobot:Embodied AIのための低コストオープンソースバイマニピュレータ
• Authors: Haiqin Cui, Yifu Yuan, Yan Zheng, Jianye Hao,
• Abstract要約: AhaRobotは、低コストで完全にオープンソースなデュアルアーム移動操作ロボットシステムである。 ハンドルを使って両腕とペダルをコントロールし、全身の動きを制御します。 RoboPilotは、実施シナリオにおけるリモートデータ収集用に設計されている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 43.451192919213455
• License:
• Abstract: Navigation and manipulation in open-world environments remain unsolved challenges in the Embodied AI. The high cost of commercial mobile manipulation robots significantly limits research in real-world scenes. To address this issue, we propose AhaRobot, a low-cost and fully open-source dual-arm mobile manipulation robot system with a hardware cost of only $1,000 (excluding optional computational resources), which is less than 1/15 of the cost of popular mobile robots. The AhaRobot system consists of three components: (1) a novel low-cost hardware architecture primarily composed of off-the-shelf components, (2) an optimized control solution to enhance operational precision integrating dual-motor backlash control and static friction compensation, and (3) a simple remote teleoperation method RoboPilot. We use handles to control the dual arms and pedals for whole-body movement. The teleoperation process is low-burden and easy to operate, much like piloting. RoboPilot is designed for remote data collection in embodied scenarios. Experimental results demonstrate that RoboPilot significantly enhances data collection efficiency in complex manipulation tasks, achieving a 30% increase compared to methods using 3D mouse and leader-follower systems. It also excels at completing extremely long-horizon tasks in one go. Furthermore, AhaRobot can be used to learn end-to-end policies and autonomously perform complex manipulation tasks, such as pen insertion and cleaning up the floor. We aim to build an affordable yet powerful platform to promote the development of embodied tasks on real devices, advancing more robust and reliable embodied AI. All hardware and software systems are available at https://aha-robot.github.io.
• Abstract（参考訳）: オープンワールド環境でのナビゲーションと操作は、Embodied AIにおいて未解決の課題である。 商用モバイル操作ロボットの高コストは、現実世界のシーンにおける研究を著しく制限する。 この問題に対処するために、AhaRobotを提案する。AhaRobotは、ハードウェアコストが1,000ドル(オプションの計算リソースを除く)で、人気のあるモバイルロボットの1/15以下である。 AhaRobot システムは,(1) 市販部品を主成分とする新しい低コストハードウェアアーキテクチャ,(2) デュアルモーターバックラッシュ制御と静的摩擦補償を組み合わせた操作精度向上のための最適化された制御ソリューション,(3) シンプルな遠隔遠隔操作方式 RoboPilot の3つのコンポーネントから構成される。 ハンドルを使って両腕とペダルをコントロールし、全身の動きを制御します。 遠隔操作のプロセスは低バーデンで、パイロットのように操作が簡単です。 RoboPilotは、実施シナリオにおけるリモートデータ収集用に設計されている。 実験の結果,RoboPilotは複雑な操作タスクにおけるデータ収集効率を大幅に向上し,3Dマウスやリーダフォロワーシステムを用いた手法に比べて30%向上した。 また、非常に長期にわたるタスクを1回で完了させる能力も備えている。 さらに、AhaRobotはエンドツーエンドのポリシーを学習し、ペン挿入や床のクリーニングといった複雑な操作を自律的に行うために使用することができる。 私たちは、より堅牢で信頼性の高いAIを推進し、実際のデバイス上での実施タスクの開発を促進するために、安価でパワフルなプラットフォームを構築することを目指しています。 すべてのハードウェアおよびソフトウェアシステムはhttps://aha-robot.github.ioで利用可能である。

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