論文の概要: Optimization of an Augmented R-CUBE mechanism for Cervical Surgery

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.15886v1
• Date: Fri, 06 Feb 2026 09:56:57 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.523721
• Title: Optimization of an Augmented R-CUBE mechanism for Cervical Surgery
• Title（参考訳）: 頚椎手術におけるAugmented R-CUBEの最適化
• Authors: Terence Essomba, Yu-Wen Wu, Abdelbadia Chaker, Med Amine Laribi,
• Abstract要約: 脊椎を標的とする外科手術では、椎骨にペダルスクリューを挿入するために椎骨の空洞をドリルする必要がある。 この用途に新しい機械的アーキテクチャを提案する。 フルトランスレーショナルR-CUBE機構の強化バージョンに基づいており、追加の回転運動を実装するためのリンクを改善している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.26999000177990923
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In some surgical operations targeting the spine, it is required to drill cavities in the vertebrae for the insertion of pedicle screws. A new mechanical architecture is proposed for this application. It is based on an augmented version of the full translational R-CUBE mechanism, with improved linkages to implement additional rotational motion. Using this concept, a mechanism presented with a 3T2R motion that is required for the manipulation of the surgical drill. It is mainly composed three stages: one translational, one transmitting and one rotational. Their respective kinematic and velocity models are separately derived, then combined. Based on the drilling trajectories obtained from a real patient case, the mechanism is optimized for generating the highest kinematic performances.
• Abstract（参考訳）: 脊椎を標的とする外科手術では、椎骨にペダルスクリューを挿入するために椎骨の空洞をドリルする必要がある。 この用途に新しい機械的アーキテクチャを提案する。 フルトランスレーショナルR-CUBE機構の強化バージョンに基づいており、追加の回転運動を実装するためのリンクを改善している。 この概念を用いることで、手術訓練の操作に必要な3T2Rモーションが提示される。 主に、1つの翻訳、1つの伝達、1つの回転の3段階で構成されている。 それぞれのキネマティックモデルと速度モデルはそれぞれ別々に導出され、その後結合される。 実際の患者から得られた掘削軌跡に基づいて、最も高いキネマティック性能を生成するための機構を最適化する。

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