論文の概要: Boreas Road Trip: A Multi-Sensor Autonomous Driving Dataset on Challenging Roads
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.16870v1
- Date: Wed, 18 Feb 2026 20:53:59 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.557945
- Title: Boreas Road Trip: A Multi-Sensor Autonomous Driving Dataset on Challenging Roads
- Title（参考訳）: Boreas Road Trip: 混在する道路上のマルチセンサ自律運転データセット
- Authors: Daniil Lisus, Katya M. Papais, Cedric Le Gentil, Elliot Preston-Krebs, Andrew Lambert, Keith Y. K. Leung, Timothy D. Barfoot,
- Abstract要約: Boreas-RTは9つの現実世界のルートで収集された60のシーケンスで構成され、総走行距離は643kmである。
データ収集プラットフォームには、5MPのFLIR Blackfly Sカメラ、360度ナビテックRAS6ドップラー対応回転レーダー、128チャンネルのVelodyne Alpha Prime lidar、Dynaparホイールエンコーダが含まれる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.445873585799813
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The Boreas Road Trip (Boreas-RT) dataset extends the multi-season Boreas dataset to new and diverse locations that pose challenges for modern autonomous driving algorithms. Boreas-RT comprises 60 sequences collected over 9 real-world routes, totalling 643 km of driving. Each route is traversed multiple times, enabling evaluation in identical environments under varying traffic and, in some cases, weather conditions. The data collection platform includes a 5MP FLIR Blackfly S camera, a 360 degree Navtech RAS6 Doppler-enabled spinning radar, a 128-channel 360 degree Velodyne Alpha Prime lidar, an Aeva Aeries II FMCW Doppler-enabled lidar, a Silicon Sensing DMU41 inertial measurement unit, and a Dynapar wheel encoder. Centimetre-level ground truth is provided via post-processed Applanix POS LV GNSS-INS data. The dataset includes precise extrinsic and intrinsic calibrations, a publicly available development kit, and a live leaderboard for odometry and metric localization. Benchmark results show that many state-of-the-art odometry and localization algorithms overfit to simple driving environments and degrade significantly on the more challenging Boreas-RT routes. Boreas-RT provides a unified dataset for evaluating multi-modal algorithms across diverse road conditions. The dataset, leaderboard, and development kit are available at www.boreas.utias.utoronto.ca.
- Abstract（参考訳）: Boreas Road Trip(Boreas-RT)データセットは、マルチシーズンのBoreasデータセットを、現代的な自律運転アルゴリズムに挑戦する新たなさまざまな場所に拡張する。
Boreas-RTは9つの現実世界のルートで収集された60のシーケンスから構成され、総走行距離は643kmである。
各経路は複数回横断し、異なる交通環境と場合によっては気象条件下での同一環境の評価を可能にする。
データ収集プラットフォームには、5MP FLIR Blackfly Sカメラ、360度ナビテックRAS6ドップラー対応回転レーダー、128チャンネルのVelodyne Alpha Prime lidar、Aeva Aeries II FMCWドップラー対応ライダー、Silicon Sensing DMU41慣性測定ユニット、ダイナパルホイールエンコーダが含まれる。
時刻レベル基底真理は、後処理のApplanix POS LV GNSS-INSデータを介して提供される。
このデータセットには、正確な外生・内生のキャリブレーション、公開されている開発キット、および計測とメートル法ローカライゼーションのためのライブリーダーボードが含まれている。
ベンチマークの結果は、多くの最先端のオドメトリとローカライゼーションアルゴリズムが単純な運転環境に過度に適合し、より困難なBoreas-RTルートで著しく劣化していることを示している。
Boreas-RTは、様々な道路条件にまたがるマルチモーダルアルゴリズムを評価するための統合データセットを提供する。
データセット、リーダーボード、開発キットはwww.boreas.utias.utoronto.caで入手できる。
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