論文の概要: Ori-Sense: origami capacitive sensing for soft robotic applications

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.18379v1
• Date: Fri, 20 Feb 2026 17:39:16 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.602882
• Title: Ori-Sense: origami capacitive sensing for soft robotic applications
• Title（参考訳）: 折りセンス:ソフトロボット応用のための折り紙容量センサ
• Authors: Hugo de Souza Oliveira, Xin Li, Mohsen Jafarpour, Edoardo Milana,
• Abstract要約: 折りセンスは、逆クレスリング折り紙パターンにインスパイアされた容量センサである。 導電性TPU電極を組み込んだモノリシックシリコン構造体を作製し, ソフトコンデンサを作製した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.139686908727751
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This work introduces Ori-Sense, a compliant capacitive sensor inspired by the inverted Kresling origami pattern. The device translates torsional deformation into measurable capacitance changes, enabling proprioceptive feedback for soft robotic systems. Using dissolvable-core molding, we fabricated a monolithic silicone structure with embedded conductive TPU electrodes, forming an integrated soft capacitor. Mechanical characterization revealed low stiffness and minimal impedance, with torque values below 0.01 N mm for axial displacements between -15 mm and 15 mm, and up to 0.03 N mm at 30 degrees twist under compression. Finite-element simulations confirmed localized stresses along fold lines and validated the measured torque-rotation response. Electrical tests showed consistent capacitance modulation up to 30%, directly correlated with the twist angle, and maximal sensitivity of S_theta ~ 0.0067 pF/deg at 5 mm of axial deformation.
• Abstract（参考訳）: この研究は、逆クレスリング折り紙パターンにインスパイアされた、従順な容量センサであるOri-Senseを紹介する。 この装置は、ねじり変形を測定可能な容量変化に変換することで、ソフトロボットシステムに対する受容性フィードバックを可能にする。 可溶性コア成形法を用いて, 埋込導電性TPU電極を用いたシリコーン構造体を作製し, 一体型軟質コンデンサを作製した。 機械的特性は低剛性と最小インピーダンスを示し、トルク値は -15 mm から 15 mm の軸変位に対して 0.01 N mm 以下であり、圧縮下では最大 0.03 N mm となる。 有限要素シミュレーションにより、折りたたみ線に沿った局所応力が確認され、測定されたトルク回転応答が検証された。 S_theta ~ 0.0067 pF/degの最大感度を5mmの軸方向変形で測定した。

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