論文の概要: Athena: An Autonomous Open-Hardware Tracked Rescue Robot Platform
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.19898v1
- Date: Mon, 23 Feb 2026 14:38:23 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.648425
- Title: Athena: An Autonomous Open-Hardware Tracked Rescue Robot Platform
- Title（参考訳）: Athena: 自律型オープンハードウェアトラッキングレスキューロボットプラットフォーム
- Authors: Stefan Fabian, Aljoscha Schmidt, Jonas Süß, Dishant, Aum Oza, Oskar von Stryk,
- Abstract要約: 我々はAthenaを紹介した。Athenaはオープン・ハードウェア・レスキュー・グラウンド・ロボットの研究プラットフォームで、4つの個別に再構成可能なフリップパを備えている。
工業用PUベルトと歯の挿入を用いた新しい実装ソリューションは、異なるトラックプロファイルの置換と試験を可能にする。
最大射程1.54mのマニピュレータは、ドア、バルブ、その他の興味ある物体を操作するのに使用できる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.4777718769290527
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In disaster response and situation assessment, robots have great potential in reducing the risks to the safety and health of first responders. As the situations encountered and the required capabilities of the robots deployed in such missions differ wildly and are often not known in advance, heterogeneous fleets of robots are needed to cover a wide range of mission requirements. While UAVs can quickly survey the mission environment, their ability to carry heavy payloads such as sensors and manipulators is limited. UGVs can carry required payloads to assess and manipulate the mission environment, but need to be able to deal with difficult and unstructured terrain such as rubble and stairs. The ability of tracked platforms with articulated arms (flippers) to reconfigure their geometry makes them particularly effective for navigating challenging terrain. In this paper, we present Athena, an open-hardware rescue ground robot research platform with four individually reconfigurable flippers and a reliable low-cost remote emergency stop (E-Stop) solution. A novel mounting solution using an industrial PU belt and tooth inserts allows the replacement and testing of different track profiles. The manipulator with a maximum reach of 1.54m can be used to operate doors, valves, and other objects of interest. Full CAD & PCB files, as well as all low-level software, are released as open-source contributions.
- Abstract（参考訳）: 災害対応と状況評価において、ロボットは第一応答者の安全と健康に対するリスクを低減できる大きな可能性を秘めている。
このようなミッションで展開されたロボットの状況と必要な能力は大きく異なり、事前に分かっていないことが多いため、幅広いミッション要件をカバーするために異質なロボット群が必要である。
UAVはミッション環境を素早く調査できるが、センサーやマニピュレータなどの重荷を運ぶ能力は限られている。
UGVは、ミッション環境の評価と操作に必要なペイロードを運ぶことができるが、瓦や階段のような難解で非構造的な地形に対処できる必要がある。
関節のついたアーム(フリップ)を持つプラットフォームが、地形を再構成する能力は、特に難易度の高い地形を航行するのに有効である。
本稿では,Athenaについて紹介する。Athenaは,個別に再構成可能な4つのフッパーと,信頼性の高い低コスト遠隔緊急停止(E-Stop)ソリューションを備えた,オープン・ハードウェア・レスキューグラウンド・ロボット研究プラットフォームである。
工業用PUベルトと歯の挿入を用いた新しい実装ソリューションは、異なるトラックプロファイルの置換と試験を可能にする。
最大射程1.54mのマニピュレータは、ドア、バルブ、その他の興味ある物体を操作するのに使用できる。
CADとPCBファイル、およびすべての低レベルソフトウェアはオープンソースコントリビューションとしてリリースされている。
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