論文の概要: A Deployable Bio-inspired Compliant Leg Design for Enhanced Leaping in Quadruped Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.01128v1
• Date: Sun, 01 Mar 2026 14:22:11 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.801474
• Title: A Deployable Bio-inspired Compliant Leg Design for Enhanced Leaping in Quadruped Robots
• Title（参考訳）: 四足歩行ロボットの推進力向上のための展開可能なバイオインスパイアされた適合脚の設計
• Abstract要約: 本稿では, カエル脚のエネルギー貯蔵機構をエミュレートするバイオインスピレーション法を提案する。 特殊な3Dプリント弾性材料を用いたDCL(Deployable Compliant Leghopper)を設計した。 この構造は生物学的な腱と同様に機能し、ロボットのスクワットフェーズ中に弾性エネルギーを蓄積し、跳躍中にモーター出力を増強するために素早く放出する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.059923344115127
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Quadruped robots are becoming increasingly essential for various applications, including industrial inspection and catastrophe search and rescue. These scenarios require robots to possess enhanced agility and obstacle-navigation skills. Nonetheless, the performance of current platforms is often constrained by insufficient peak motor power, limiting their ability to perform explosive jumps. To address this challenge, this paper proposes a bio-inspired method that emulates the energy-storage mechanism found in froghopper legs. We designed a Deployable Compliant Leg (DCL) utilizing a specialized 3D-printed elastic material, Polyether block amide (PEBA), featuring a lightweight internal lattice structure. This structure functions analogously to biological tendons, storing elastic energy during the robot's squatting phase and rapidly releasing it to augment motor output during the leap. The proposed mechanical design significantly enhances the robot's vertical jumping capability. Through finite element analysis (FEA) and experimental validation, we demonstrate a relative performance improvement of 17.1% in vertical jumping height.
• Abstract（参考訳）: 四足歩行ロボットは、産業検査や災害救助など、さまざまな用途に欠かせないものになりつつある。 これらのシナリオでは、ロボットは機敏性と障害物航行のスキルを増強する必要がある。 しかしながら、現在のプラットフォームの性能は、しばしばピーク時のモーターパワーの不足によって制限され、爆発的なジャンプを行う能力が制限される。 そこで本研究では, カエル脚のエネルギー貯蔵機構をエミュレートするバイオインスピレーション法を提案する。 軽量な内部格子構造を有する3Dプリント弾性材料であるポリエーテルブロックアミド(PEBA)を用いたDCL(Deployable Compliant Leg)を設計した。 この構造は生物学的な腱と同様に機能し、ロボットのスクワットフェーズ中に弾性エネルギーを蓄積し、跳躍中にモーター出力を増強するために素早く放出する。 提案する機械設計はロボットの垂直跳躍能力を著しく向上させる。 有限要素解析(FEA)と実験的検証により,垂直跳躍高さにおいて相対的な17.1%の性能向上を示す。

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