Fugu-MT 論文翻訳(概要): Underactuated multimodal jumping robot for extraterrestrial exploration

論文の概要: Underactuated multimodal jumping robot for extraterrestrial exploration

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.06525v1
Date: Fri, 06 Mar 2026 18:08:32 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-03-23 08:17:42.001746
Title: Underactuated multimodal jumping robot for extraterrestrial exploration
Title（参考訳）: 地球外探査のための非作動型マルチモーダルジャンプロボット
Abstract要約: 低重力体上でのマルチモーダル移動の探索を目的とした転動・跳躍式単足ロボットを提案する。地上でのロボットの跳躍方向を目標とするバランスコントローラと、飛行後にロボットの脚を目標とする空中再配向コントローラである。
参考スコア（独自算出の注目度）: 0.3867363075280543
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: We present a rolling and jumping underactuated monopedal robot designed to explore multimodal locomotion on low-gravity bodies. It uses only two reaction wheels to control its spatial orientation with two controllers: a balancing controller which can aim the robot's jump direction on the ground, and an aerial reorientation controller which can aim the robot's leg for landing after flight. We demonstrate rolling, targeted jumping and landing, and self-righting using only three actuators total, keeping system size to 0.33m and 1.25kg. Simple switching between locomotion modes enables the system to deal with differing landscapes and environmental conditions.
Abstract（参考訳）: 低重力体上でのマルチモーダル移動の探索を目的とした転動・跳躍式単足ロボットを提案する。地上でのロボットの跳躍方向を指向するバランスコントローラと、飛行後にロボットの脚を目標とする空中再配向コントローラである。システムサイズは0.33mと1.25kgに抑えながら、3つのアクチュエータのみを用いて、転がり、目標ジャンプ、着陸、自己照準を実証した。移動モード間の簡単な切り替えにより、システムは異なる風景や環境条件に対処できる。

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