論文の概要: TacDexGrasp: Compliant and Robust Dexterous Grasping with Tactile Feedback

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.07040v1
• Date: Sat, 07 Mar 2026 05:15:27 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:42.031805
• Title: TacDexGrasp: Compliant and Robust Dexterous Grasping with Tactile Feedback
• Title（参考訳）: TacDexGrasp: 触覚フィードバックによる互換性とロバストなデクスタラスグラスピング
• Authors: Yubin Ke, Jiayi Chen, Hang Lv, Xiao Zhou, He Wang,
• Abstract要約: この研究は、2つの重要な問題に対処する: 複数の接触に力を分散して物体の重みに対処し、物体の中心から遠ざかるときに重力トルクによって引き起こされる回転スリップを防ぐ。 触覚フィードバックとSOCP(Second-Order Cone Programming)ベースのコントローラを用いて,トルクモデリングやスリップ検出を行うことなく,これらの課題に対処する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.132084492788122
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Multi-fingered hands offer great potential for compliant and robust grasping of unknown objects, yet their high-dimensional force control presents a significant challenge. This work addresses two key problems: (1) distributing forces across multiple contacts to counteract an object's weight, and (2) preventing rotational slip caused by gravitational torque when a grasp is distant from the object's center of mass. We address these challenges via tactile feedback and a Second-Order Cone Programming (SOCP)-based controller, without explicit torque modeling or slip detection. Our key insights are (1) rotational slip inevitably induces translational slip at some contact points for a multi-fingered grasp, and (2) the ratio of tangential to normal force at each contact is an effective early stability indicator. By actively constraining this ratio for each finger below the estimated friction coefficient, our controller maintains grasp stability against both translational and rotational slip. Real-world experiments on 12 diverse objects demonstrate the robustness and compliance of our approach.
• Abstract（参考訳）: マルチフィンガーハンドは、未知の物体を忠実かつ頑健に把握するための大きな可能性を提供するが、その高次元力制御は重要な課題である。 この研究は、(1)物体の重みに対処するために複数の接触に力を供給すること、(2)物体の中心からグリップが遠ざかっているときに重力トルクによって引き起こされる回転すべりを防止すること、の2つの主要な問題に対処する。 触覚フィードバックとSOCP(Second-Order Cone Programming)ベースのコントローラを用いて,トルクモデリングやスリップ検出を行うことなく,これらの課題に対処する。 本研究の主な知見は,(1) 回転すべりは多指握りの接点における翻訳すべりを必然的に誘導し,(2) 接点における接点と正規力との比が早期安定指標となることである。 この比を推定された摩擦係数以下の各指に対して積極的に拘束することにより、制御器はトランスレーショナルスリップと回転スリップの両方に対するグリップ安定性を保っている。 12の多様なオブジェクトに対する実世界の実験は、我々のアプローチの堅牢性とコンプライアンスを実証している。

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