論文の概要: Model-based thermal drift compensation for high-precision hexapod robot actuators
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.07141v1
- Date: Sat, 07 Mar 2026 10:25:00 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:42.040812
- Title: Model-based thermal drift compensation for high-precision hexapod robot actuators
- Title（参考訳）: 高精度六脚ロボットアクチュエータのモデルベース熱ドリフト補正
- Authors: Clément Robert, Alain Vissiere, Olivier Company, Pierre Noire, Thierry Roux, Sébastien Krut,
- Abstract要約: 熱膨張は、高精度な六足歩行ロボットにおける位置決め誤差の重要な原因である。
本研究では,ヘキサポッド精密電気機械アクチュエータの1つの熱流を予測し,補正する手法を提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.3848364262836075
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Thermal expansion is a significant source of positioning error in high-precision hexapod robots (Gough-Stewart platforms). Any variation in the temperature of the hexapod's parts induces expansion, which alters their kinematic model and reduces the robot's accuracy and repeatability. These variations may arise from internal heat sources (such as motors, encoders, and electronics) or from environmental changes. In this study, a method is proposed to anticipate and therefore correct the thermal drift of one of the hexapod precision electro-mechanical actuators. This method is based on determining a model that links the expansion state of the actuator at any given moment to the temperature of some well-chosen points on its surface. This model was initially developed theoretically. Its coefficients were then adjusted experimentally on a specific test-bench, based on a rigorous measurement campaign of actuator expansion using a high-precision interferometric measurement system. Experimental validation demonstrates a reduction of thermally induced expansion by more than 80%. This paves the way for thermal drift correction across the entire robot or similar robotics parts.
- Abstract（参考訳）: 熱膨張は、高精度な六脚ロボット(Gough-Stewartプラットフォーム)における位置決め誤差の重要な原因である。
ヘキサポッドの部分の温度の変化は膨張を誘導し、運動モデルを変化させ、ロボットの精度と再現性を低下させる。
これらの変化は、内部の熱源(モーター、エンコーダ、電子機器など)や環境変化によって生じる。
本研究では,ヘキサポッド精密電気機械アクチュエータの1つの熱流を予測し,補正する手法を提案する。
この方法は、任意の瞬間にアクチュエータの膨張状態と、その表面の井戸線点の温度を結びつけるモデルを決定することに基づいている。
このモデルは当初理論上開発された。
その係数は、高精度干渉計測システムを用いて、アクチュエータ膨張の厳密な測定キャンペーンに基づいて、特定のテストベンチで実験的に調整された。
実験的検証は、熱誘起膨張を80%以上減少させることを示した。
これにより、ロボットや同様のロボット部品全体の熱ドリフト補正が可能になる。
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