論文の概要: Inverse Resistive Force Theory (I-RFT): Learning granular properties through robot-terrain physical interactions

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.07796v1
• Date: Sun, 08 Mar 2026 20:30:31 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:42.072175
• Title: Inverse Resistive Force Theory (I-RFT): Learning granular properties through robot-terrain physical interactions
• Title（参考訳）: 逆抵抗力理論(I-RFT):ロボットとテランの物理的相互作用による粒度特性の学習
• Abstract要約: 物理インフォームド機械学習フレームワークである逆抵抗力理論(Inverse Resistive Force Theory, I-RFT)を導入し、地形特性を推定する。 I-RFTは、様々な動きプリミティブをまたいだ一般化を可能にしながら、物理的整合性を保つ。 I-RFTは、複数の歩行軌跡とつま先形状の地形特性を正確に推定する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.397755522601659
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: For robots to navigate safely and efficiently on soft, granular terrains, it is crucial to gather information about the terrain's mechanical properties, which directly affect locomotion performance. Recent research has developed robotic legs that can accurately sense ground reaction forces during locomotion. However, existing tests of granular property estimation often rely on specific foot trajectories, such as vertical penetration or horizontal shear, limiting their applicability during natural locomotion. To address this limitation, we introduce a physics-informed machine learning framework, Inverse Resistive Force Theory (I-RFT), which integrates the Granular Resistive Force Theory model with Gaussian Processes to infer terrain properties from proprioceptively measured contact forces under arbitrary gait trajectories. By embedding the granular force model within the learning process, I-RFT preserves physical consistency while enabling generalization across diverse motion primitives. Experimental results demonstrate that I-RFT accurately estimates terrain properties across multiple gait trajectories and toe shapes. Moreover, we show that the quantified uncertainty over the terrain resistance stress map could enable robots to optimize foot design and gait trajectories for efficient information gathering. This approach establishes a new foundation for data-efficient characterization of complex granular environments and opens new avenues for locomotion strategies that actively adapt gait for autonomous terrain exploration.
• Abstract（参考訳）: ロボットがソフトで粒状の地形を安全に効率的に移動するためには、移動性能に直接影響を及ぼす地形の機械的特性に関する情報を集めることが不可欠である。 近年の研究では、移動中の地面反応力を正確に感知するロボット脚が開発されている。 しかし、既存の粒状特性推定試験は、垂直貫入や水平せん断などの特定の足跡に依存し、自然移動時の適用性を制限していることが多い。 この制限に対処するため, 任意の歩行軌跡下での固有接触力から地形特性を推定するために, グラニュラ抵抗力理論モデルとガウス過程を統合した物理インフォームド・機械学習・フレームワーク, Inverse Resistive Force Theory (I-RFT)を導入する。 学習プロセスに粒度の力モデルを埋め込むことで、I-RFTは様々な動きプリミティブをまたいだ一般化を可能にしながら、物理的な一貫性を保ちます。 実験の結果,I-RFTは複数の歩行軌跡と足の形状の地形特性を正確に推定できることがわかった。 さらに,地形抵抗応力マップに対する定量的不確実性により,ロボットが足の設計と歩行軌跡を最適化し,効率的な情報収集を可能にすることを示す。 このアプローチは、複雑な粒状環境をデータ効率で評価するための新しい基盤を確立し、自律的な地形探査のために歩行を積極的に適応する移動戦略のための新しい道を開く。

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