Fugu-MT 論文翻訳(概要): Cutting the Cord: System Architecture for Low-Cost, GPU-Accelerated Bimanual Mobile Manipulation

論文の概要: Cutting the Cord: System Architecture for Low-Cost, GPU-Accelerated Bimanual Mobile Manipulation

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.09051v1
Date: Tue, 10 Mar 2026 00:44:23 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-03-23 08:17:42.135972
Title: Cutting the Cord: System Architecture for Low-Cost, GPU-Accelerated Bimanual Mobile Manipulation
Title（参考訳）: コードカット:低コストGPU加速バイマニピュレーションのためのシステムアーキテクチャ
Authors: Artemis Shaw, Chen Liu, Justin Costa, Rane Gray, Alina Skowronek, Kevin Diaz, Nam Bui, Nikolaus Correll,
Abstract要約: 我々は,オープンソースのXLeRobot上に構築されたバイマニュアル・モバイル・マニピュレータを1300ドル未満でオンボード・コンピューティングに統合する。主な貢献は,(1)剛性-重み比を最大化する機械設計,(2)モータ誘起電圧過渡度から計算を分離するTri-Busパワートポロジー,(3)非接触動作にNVIDIA Jetson Orin Nanoを用いた組込み自律性などである。
参考スコア（独自算出の注目度）: 2.075753682203778
License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
Abstract: We present a bimanual mobile manipulator built on the open-source XLeRobot with integrated onboard compute for less than \$1300. Key contributions include: (1) optimized mechanical design maximizing stiffness-to-weight ratio, (2) a Tri-Bus power topology isolating compute from motor-induced voltage transients, and (3) embedded autonomy using NVIDIA Jetson Orin Nano for untethered operation. The platform enables teleoperation, autonomous SLAM navigation, and vision-based manipulation without external dependencies, providing a low-cost alternative for research and education in robotics and robot learning.
Abstract（参考訳）: 本稿では,オープンソースのXLeRobot上に構築された双方向移動マニピュレータについて述べる。主な貢献は,(1)剛性-重み比を最大化する機械設計,(2)モータ誘起電圧過渡度から計算を分離するTri-Busパワートポロジー,(3)非接触動作にNVIDIA Jetson Orin Nanoを用いた組込み自律性などである。このプラットフォームは、遠隔操作、自律SLAMナビゲーション、外部依存のない視覚ベースの操作を可能にし、ロボット工学とロボット学習の研究と教育のための低コストな代替手段を提供する。

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