論文の概要: A Methodology for Dynamic Parameters Identification of 3-DOF Parallel Robots in Terms of Relevant Parameters
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.15254v1
- Date: Mon, 16 Mar 2026 13:23:34 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-21 18:33:56.866217
- Title: A Methodology for Dynamic Parameters Identification of 3-DOF Parallel Robots in Terms of Relevant Parameters
- Title（参考訳）: 関連パラメータを用いた3自由度並列ロボットの動的パラメータ同定の一手法
- Abstract要約: メカニカルシステムにおける動的パラメータの同定はモデルベース制御の改善と現実的なシミュレーションの実行に重要である。
関連するパラメータと呼ばれるサブセットの観点から,完全並列ロボットの動的パラメータ識別のための戦略を前進させる。
提案手法の適用は,実際の3DOF並列ロボットの2つの識別可能な構成に対して実験的に検証されている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.19999259391104393
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: The identification of dynamic parameters in mechanical systems is important for improving model-based control as well as for performing realistic dynamic simulations. Generally, when identification techniques are applied only a subset of so-called base parameters can be identified. More even, some of these parameters cannot be identified properly given that they have a small contribution to the robot dynamics and hence in the presence of noise in measurements and discrepancy in modeling, their quality of being identifiable decreases. For this reason, a strategy for dynamic parameter identification of fully parallel robots in terms of a subset called relevant parameters is put forward. The objective of the proposed methodology is to start from a full dynamic model, then simplification concerning the geometry of each link and, the symmetry due to legs of fully parallel robots, are carried out. After that, the identification is done by Weighted Least Squares. Then, with statistical considerations the model is reduced until the physical feasibility conditions are met. The application of the propose strategy has been experimentally tested on two difierent configurations of actual 3-DOF parallel robots. The response of the inverse and forward dynamics of the identified models agrees with experiments. In order to evaluate the forward dynamics response, an approach for obtaining the forward dynamics in terms of the relevant parameters is also proposed.
- Abstract（参考訳）: メカニカルシステムにおける動的パラメータの同定は、モデルに基づく制御を改善するだけでなく、現実的な動的シミュレーションの実行にも重要である。
一般に、識別技術が適用された場合、いわゆる基底パラメータのサブセットのみを識別できる。
さらに、これらのパラメータのいくつかは、ロボット力学にわずかな寄与があるため、測定におけるノイズの存在、モデリングにおける不一致、識別可能な減少の質など、適切に識別できない。
そこで本研究では,完全並列ロボットの動的パラメータ識別戦略を,関連するパラメータと呼ばれるサブセットの観点から提案する。
提案手法の目的は,全ダイナミックモデルから開始し,各リンクの形状を単純化し,全並列ロボットの脚による対称性を実行することである。
その後、その身元はウェイトド・レスト・スクエアズ (Weighted Least Squares) によって確認される。
そして、統計的考察により、物理的実現可能性条件を満たすまでモデルを縮小する。
提案手法の適用は,実際の3DOF並列ロボットの2つの識別可能な構成に対して実験的に検証されている。
同定されたモデルの逆ダイナミクスと前方ダイナミクスの応答は実験と一致する。
また,フォワードダイナミックス応答を評価するために,関連するパラメータの観点からフォワードダイナミックスを求める手法を提案する。
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