論文の概要: A Pin-Array Structured Climbing Robot for Stable Locomotion on Steep Rocky Terrain

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.16543v1
• Date: Tue, 17 Mar 2026 14:05:42 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-21 18:33:56.911412
• Title: A Pin-Array Structured Climbing Robot for Stable Locomotion on Steep Rocky Terrain
• Title（参考訳）: ステップロッキー地形における安定ロコモーションのためのピンアレイ構造クライミングロボット
• Abstract要約: ピンアレイ構造を有するグリップを用いた新しい移動体クライミングロボットを提案する。 各ピンは垂直に分割された設計で、弾性要素と金属のスピンを組み合わせることで、マイクロスケール表面の特徴と機械的インターロックを可能にする。 このロボットは、傾斜した壁(10-30度)での室内テストや、自然の岩の多い地形での屋外テストにおいて、頑丈で安定した移動を示しました。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.9126697571352556
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Climbing robots face significant challenges when navigating unstructured environments, where reliable attachment to irregular surfaces is critical. We present a novel mobile climbing robot equipped with compliant pin-array structured grippers that passively conform to surface irregularities, ensuring stable ground gripping without the need for complicated sensing or control. Each pin features a vertically split design, combining an elastic element with a metal spine to enable mechanical interlocking with microscale surface features. Statistical modeling and experimental validation indicate that variability in individual pin forces and contact numbers are the primary sources of grasping uncertainty. The robot demonstrated robust and stable locomotion in indoor tests on inclined walls (10-30 degrees) and in outdoor tests on natural rocky terrain. This work highlights that a design emphasizing passive compliance and mechanical redundancy provides a practical and robust solution for real-world climbing robots while minimizing control complexity.
• Abstract（参考訳）: クライミングロボットは、不規則な表面への信頼性の高い付着が重要となる非構造環境をナビゲートする際に、重大な課題に直面している。 本研究では, 表面の不規則性に順応し, 複雑なセンシングや制御を必要とせず, 安定したグリップを確保できる, ピンアレイ構造を有する新規な移動体クライミングロボットを提案する。 各ピンは垂直に分割された設計で、弾性要素と金属のスピンを組み合わせることで、マイクロスケール表面の特徴と機械的インターロックを可能にする。 統計的モデリングと実験的検証は、個々のピン力と接触数の変化が、把握の不確実性の主要な原因であることを示している。 このロボットは、傾斜した壁(10-30度)での室内テストや、自然の岩の多い地形での屋外テストにおいて、頑丈で安定した移動を示しました。 この研究は、受動的コンプライアンスと機械的冗長性を強調する設計が、制御の複雑さを最小化しつつ、現実の登山ロボットに実用的で堅牢なソリューションを提供することを強調している。

関連論文リスト

• Tendon-Driven Continuum Robot with Modular Stiffness and In-Situ Self Pose Estimation [11.597035276368608]
  本稿では,機械的再構成性と車載ポーズ推定を組み合わせた自己完結型モジュール型連続ロボットプラットフォームを提案する。 原始知覚は磁気センサとモジュラー学習ベースのフレームワークを用いて達成される。 システムは実世界で実験的に検証され、外部追跡なしで自己認識能力と適応性を示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-09-14T19:21:09Z)
• Morphing MILR: Design and control of a cable-driven limbless robot with rolling joints for maneuvering in complex environments [5.94633614993598]
  リムレスロボットは、閉じ込められたり散らかったりした環境で、例外的な移動手段を提供する。 コンプライアンスを取り入れた最近の設計は、複雑なセンシングや制御なしに堅牢な移動を実証している。 身体形態とコンプライアンスを堅牢にし,多様な移動モードを実現するケーブル駆動型手足レスロボットを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-07-22T03:29:39Z)
• Design and stability analysis of an underactuated hand with passively rotating fingers [1.3649494534428745]
  本稿では,空間移動性を有する不動型ロボット指の革新的な設計と安定性解析について述べる。 指の構造は回転関節をベースに組み込んでおり、円筒形と球形の両方の把持を容易にする受動的空間回転を可能にしている。 個々の指と複数の指の間での運動不足の統合は、機能的適応性を維持しつつ、機械的複雑さ、コスト、制御要求を低減させる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-07-21T10:37:18Z)
• AetheRock: An Arm-Worn Robot Teaching System for Force-Guided Vision-Tactile Learning [56.20593626288444]
  AetheRockは、モジュール式で簡単に製造できるビジュオ触覚センサー、GelSlim-MiniFabを指先で搭載した腕縫いのデバイスだ。 本稿では,力と視覚を用いた表現学習フレームワークであるForceVTを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-06-08T17:38:57Z)
• Tendon-Actuated Robots with a Tapered, Flexible Polymer Backbone: Design, Fabrication, and Modeling [0.4983856330186121]
  熱可塑性ポリウレタン(TPU)を用いた柔軟なテーパー付きバックボーンを備えた3Dプリント・腱駆動型連続体ロボット 我々のスケーラブルな設計は、アクチュエータと圧縮負荷セルを介して直接テンションの張力制御とセンシングを可能にする集積電子ベースハウジングを組み込んでいる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-19T16:46:00Z)
• When Rolling Gets Weird: A Curved-Link Tensegrity Robot for Non-Intuitive Behavior [0.6372261626436676]
  本研究では,半円形で湾曲した張力ロボットによる解を提案する。 このロボットは、効率的なローリングロコモーションと制御された安定性のバランスを保ち、アークエンドポイントにおける不連続によって実現される。 予備的な衝撃試験では、引張構造の固有の衝撃吸収能力と適合性を強調している。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-17T13:30:33Z)
• Shape Control of a Planar Hyper-Redundant Robot via Hybrid Kinematics-Informed and Learning-based Approach [42.55947704321053]
  ハイパー冗長ロボットは、厳密で非構造的な環境での操作をうまく行うことができる。 到達可能な作業空間を拡張するために,多段式フレキシブルラック作動型平面ロボットを開発した。 本研究では,SpatioCoupledNet というハイブリッドキネマティクス・インフォームド・学習型形状制御手法を提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-11T04:35:06Z)
• A Robust Antenna Provides Tactile Feedback in a Multi-legged Robot [5.006987439719138]
  周辺地形をリアルタイムに検知できる多脚ロボット用触覚アンテナの開発を行った。 障害物に富んだ環境と制限された環境での実験は、触覚フィードバックが信頼できるステアリングを可能にすることを示した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-08T20:28:55Z)
• A Robotic Testing Platform for Pipelined Discovery of Resilient Soft Actuators [63.07587517846448]
  本稿では,DEA寿命をスキャンできる新しいテストロボットによって実現された最適化パイプラインを提案する。 ロボットは、電気機械特性測定、プログラム可能な電圧入力、マルチチャネルテスト能力を統合する。 これを用いて,入力電圧等級,周波数,電極物質濃度,電気接続フィラーなど,Elastosil系リニアアクチュエータの寿命を走査した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-24T14:41:28Z)
• A 26-Gram Butterfly-Inspired Robot Achieving Autonomous Tailless Flight [61.21669716392821]
  textitAirPulseは、26グラムの蝶にインスパイアされたロボットで、このスケールで尾のない二翼プラットフォームのために、初めてオンボードでクローズドループ制御飛行を行う。 蝶の飛行における重要な生体力学的特性を再現し、低アスペクト比、炭素繊維強化翼の適合性、および特徴的な生物学的身体の起伏を再現する低周波の羽ばたきを利用する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-06T15:58:50Z)
• HUSKY: Humanoid Skateboarding System via Physics-Aware Whole-Body Control [67.58927286226925]
  本稿では,ヒューマノイド・スケータボードシステムモデリングと物理を意識した全身制御を統合した学習ベースのフレームワークを提案する。 Unitree G1のヒューマノイドプラットフォームでの実験では、現実のシナリオにおいて、私たちのフレームワークがスケートボード上で安定的でアジャイルな操作を可能にすることが示されています。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-03T07:18:01Z)
• Humanoid Whole-Body Locomotion on Narrow Terrain via Dynamic Balance and Reinforcement Learning [54.26816599309778]
  動的バランスと強化学習(RL)に基づく新しい全身移動アルゴリズムを提案する。 具体的には,ZMP(Zero-Moment Point)駆動の報酬とタスク駆動の報酬を,全身のアクター批判的枠組みで拡張した尺度を活用することで,動的バランス機構を導入する。 フルサイズのUnitree H1-2ロボットによる実験により、非常に狭い地形でのバランスを維持するための手法の有効性が検証された。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-02-24T14:53:45Z)
• From Ceilings to Walls: Universal Dynamic Perching of Small Aerial Robots on Surfaces with Variable Orientations [14.503234350698653]
  この研究は、様々な大きさの四元数と異なる向きを持つ曲面に対する普遍的動的摂動能力を示す。 異なるロボットスケールで幾何比率を維持することは、一貫したパーチ動作を保証する。 ランディングギアの継手剛性と減衰が引抜き挙動および性能に及ぼす影響
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-12-27T17:53:01Z)
• Tactile Estimation of Extrinsic Contact Patch for Stable Placement [64.06243248525823]
  本稿では,複雑な物体を積み重ねることを学ぶロボットのためのフィードバックスキルの設計について述べる。 つかんだ物体とその環境間の接触パッチを,力と触覚の観測により推定する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-09-25T21:51:48Z)
• 6N-DoF Pose Tracking for Tensegrity Robots [5.398092221687385]
  引張ロボットは剛性圧縮要素(ロッド)と柔軟な引張要素(ケーブルなど)から構成される この研究は、マーカーのない視覚に基づく方法で、緊張するロボットのポーズトラッキングに対処することを目的としている。 RGB-Dビデオから張力ロボットの各剛体要素の6-DoFポーズを反復的に推定するプロセスを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-05-29T20:55:29Z)
• VAE-Loco: Versatile Quadruped Locomotion by Learning a Disentangled Gait Representation [78.92147339883137]
  本研究では,特定の歩行を構成する主要姿勢位相を捕捉する潜在空間を学習することにより,制御器のロバスト性を高めることが重要であることを示す。 本研究では,ドライブ信号マップの特定の特性が,歩幅,歩幅,立位などの歩行パラメータに直接関係していることを示す。 生成モデルを使用することで、障害の検出と緩和が容易になり、汎用的で堅牢な計画フレームワークを提供する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-05-02T19:49:53Z)
• Next Steps: Learning a Disentangled Gait Representation for Versatile Quadruped Locomotion [69.87112582900363]
  現在のプランナーは、ロボットが動いている間、キー歩行パラメータを連続的に変更することはできない。 本研究では、特定の歩行を構成する重要な姿勢位相を捉える潜在空間を学習することにより、この制限に対処する。 本研究では, 歩幅, 歩幅, 立位など, 歩行パラメータに直接対応した駆動信号マップの具体的特性を示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-12-09T10:02:02Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。