論文の概要: Beyond Cybathlon: On-demand Quadrupedal Assistance for People with Limited Mobility

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.16772v1
• Date: Tue, 17 Mar 2026 16:48:36 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-21 18:33:56.920714
• Title: Beyond Cybathlon: On-demand Quadrupedal Assistance for People with Limited Mobility
• Title（参考訳）: Cybathlonを超えて: 制限のある人々のためのオンデマンド四足歩行支援
• Authors: Carmen Scheidemann, Andrei Cramariuc, Changan Chen, Jia-Ruei Chiu, Marco Hutter,
• Abstract要約: 本稿では,オンデマンド四足歩行支援ロボットシステムを提案する。 我々は、セマンティックな衝突認識ナビゲーションを備えた環境中におけるロボットの動きだけでなく、ピック・アンド・プレイス・タスクも自動化する。 我々のシステムは,器用な操作を必要とするタスクを含む,幅広いタスクを支援することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.344422378924175
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Background: Assistance robots have the potential to increase the independence of people who need daily care due to limited mobility or being wheelchair-bound. Current solutions of attaching robotic arms to motorized wheelchairs offer limited additional mobility at the cost of increased size and reduced wheelchair maneuverability. Methods: We present an on-demand quadrupedal assistance robot system controlled via a shared autonomy approach, which combines semi-autonomous task execution with human teleoperation. Due to the mobile nature of the system it can assist the operator whenever needed and perform autonomous tasks independently, without otherwise restricting their mobility. We automate pick-and-place tasks, as well as robot movement through the environment with semantic, collision-aware navigation. For teleoperation, we present a mouth-level joystick interface that enables an operator with reduced mobility to control the robot's end effector for precision manipulation. Results: We showcase our system in the \textit{Cybathlon 2024 Assistance Robot Race}, and validate it in an at-home experimental setup, where we measure task completion times and user satisfaction. We find our system capable of assisting in a broad variety of tasks, including those that require dexterous manipulation. The user study confirms the intuition that increased robot autonomy alleviates the operator's mental load. Conclusions: We present a flexible system that has the potential to help people in wheelchairs maintain independence in everyday life by enabling them to solve mobile manipulation problems without external support. We achieve results comparable to previous state-of-the-art on subjective metrics while allowing for more autonomy of the operator and greater agility for manipulation.
• Abstract（参考訳）: 背景: 補助ロボットは、移動性や車椅子に縛られることによる日常的なケアを必要とする人々の自立性を高める可能性がある。 ロボットアームを電動車いすに装着する現在のソリューションは、小型化と車いす操作性の低下を犠牲にして、限られた移動性を提供する。 方法: 半自律型タスク実行と人間の遠隔操作を組み合わせた,共有自律アプローチによるオンデマンド四足歩行支援ロボットシステムを提案する。 システムの移動性のため、必要に応じてオペレータを支援し、自律的なタスクを独立して実行することができ、それ以外はモビリティを制限しない。 我々は、セマンティックな衝突認識ナビゲーションを備えた環境中におけるロボットの動きだけでなく、ピック・アンド・プレイス・タスクも自動化する。 遠隔操作のために,移動度を小さくした操作者がロボットのエンドエフェクタを制御し,正確な操作を行うことができるマウスレベルのジョイスティックインタフェースを提案する。 結果: 本システムは, <textit{Cybathlon 2024 Assistance Robot Race} で紹介し, 作業完了時間とユーザ満足度を測定する, 自宅実験装置で検証した。 我々のシステムは,器用な操作を必要とするタスクを含む,幅広いタスクを支援することができる。 ユーザスタディでは、ロボットの自律性を高めるという直感が、オペレータの精神的負担を軽減することが確認されている。 結論:車いすの利用者が日常的に自立を維持する上で,外的支援なしに移動操作問題を解決できるフレキシブルなシステムを提案する。 従来の主観的メトリクスの最先端に匹敵する結果を得ると同時に,オペレータの自律性の向上と操作のアジリティの向上を実現しています。

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