論文の概要: ROFT-VINS: Robust Feature Tracking-based Visual-Inertial State Estimation for Harsh Environment
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.18746v1
- Date: Thu, 19 Mar 2026 10:49:22 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-21 18:33:56.983863
- Title: ROFT-VINS: Robust Feature Tracking-based Visual-Inertial State Estimation for Harsh Environment
- Title（参考訳）: ROFT-VINS:ハーシュ環境におけるロバスト特徴追跡に基づく視覚慣性状態推定
- Authors: Sanghyun Park, Soohee Han,
- Abstract要約: 本稿では,ディープラーニングを利用してモノクロカメラ画像の視覚的特徴を頑健に追跡する手法を提案する。
無テクスチャ環境や急激な照明変化のある状況でも確実に動作する。
提案手法の性能評価は,一般的に使用されている視覚慣性オドメトリー(VIO)システムであるVINS-Fusionと統合して行う。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.10554738370527
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) and Odometry are important systems for estimating the position of mobile devices, such as robots and cars, utilizing one or more sensors. Particularly in camera-based SLAM or Odometry, effectively tracking visual features is important as it significantly impacts system performance. In this paper, we propose a method that leverages deep learning to robustly track visual features in monocular camera images. This method operates reliably even in textureless environments and situations with rapid lighting changes. Additionally, we evaluate the performance of our proposed method by integrating it into VINS-Fusion (Monocular-Inertial), a commonly used Visual-Inertial Odometry (VIO) system.
- Abstract（参考訳）: SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) とオドメトリ (Odometry) は、ロボットや自動車などのモバイルデバイスの位置を推定し、1つ以上のセンサーを利用する重要なシステムである。
特にカメラベースのSLAMやOdometryでは、システムパフォーマンスに大きな影響を与えるため、視覚的特徴を効果的に追跡することが重要である。
本稿では,ディープラーニングを利用してモノクロカメラ画像の視覚的特徴を頑健に追跡する手法を提案する。
無テクスチャ環境や急激な照明変化のある状況でも確実に動作する。
さらに, 提案手法を, 一般的に使用されている視覚慣性オドメトリー (VIO) システムであるVINS-Fusion (Monocular-Inertial) に統合することにより, 評価を行った。
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