論文の概要: Emergency Lane-Change Simulation: A Behavioral Guidance Approach for Risky Scenario Generation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.20234v1
• Date: Sun, 08 Mar 2026 12:46:02 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-06 02:36:12.924989
• Title: Emergency Lane-Change Simulation: A Behavioral Guidance Approach for Risky Scenario Generation
• Title（参考訳）: 緊急レーン・チェンジシミュレーション:リスクシナリオ生成のための行動誘導アプローチ
• Abstract要約: 本稿では,高リスクレーン変更シナリオを生成するための行動ガイド手法を提案する。 提案手法は,限られたデータからリスク軌道の挙動を効果的に学習することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.706638374537306
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In contemporary autonomous driving testing, virtual simulation has become an important approach due to its efficiency and cost effectiveness. However, existing methods usually rely on reinforcement learning to generate risky scenarios, making it difficult to efficiently learn realistic emergency behaviors. To address this issue, we propose a behavior guided method for generating high risk lane change scenarios. First, a behavior learning module based on an optimized sequence generative adversarial network is developed to learn emergency lane change behaviors from an extracted dataset. This design alleviates the limitations of existing datasets and improves learning from relatively few samples. Then, the opposing vehicle is modeled as an agent, and the road environment together with surrounding vehicles is incorporated into the operating environment. Based on the Recursive Proximal Policy Optimization strategy, the generated trajectories are used to guide the vehicle toward dangerous behaviors for more effective risk scenario exploration. Finally, the reference trajectory is combined with model predictive control as physical constraints to continuously optimize the strategy and ensure physical authenticity. Experimental results show that the proposed method can effectively learn high risk trajectory behaviors from limited data and generate high risk collision scenarios with better efficiency than traditional methods such as grid search and manual design.
• Abstract（参考訳）: 現代の自動運転テストにおいて、仮想シミュレーションはその効率性とコスト効率のために重要なアプローチとなっている。 しかし、既存の手法は通常、リスクのあるシナリオを生成するために強化学習に依存しており、現実的な緊急行動の学習を効率的に行うことは困難である。 この問題に対処するため,リスクの高い車線変更シナリオを生成するための行動ガイド手法を提案する。 まず、最適化シーケンス生成対向ネットワークに基づく行動学習モジュールを開発し、抽出したデータセットから緊急車線変化の挙動を学習する。 この設計は、既存のデータセットの制限を緩和し、比較的少数のサンプルからの学習を改善する。 そして、相手車両をエージェントとしてモデル化し、その動作環境に周囲車両とともに道路環境を組み込む。 Recursive Proximal Policy Optimization(英語版)戦略に基づいて、生成された軌道は、より効果的なリスクシナリオ探索のために、車両を危険な行動へと導くために使用される。 最後に、参照軌跡を物理制約としてモデル予測制御と組み合わせることで、戦略を継続的に最適化し、物理的信頼性を確保する。 実験の結果,提案手法は,限られたデータから高リスク軌道の挙動を効果的に学習し,グリッド探索や手動設計といった従来の手法よりも効率よく高リスク衝突シナリオを生成できることが示唆された。

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