論文の概要: Affordance-Guided Enveloping Grasp Demonstration Toward Non-destructive Disassembly of Pinch-Infeasible Mating Parts

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.21143v1
• Date: Sun, 22 Mar 2026 09:36:51 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-24 19:11:39.258594
• Title: Affordance-Guided Enveloping Grasp Demonstration Toward Non-destructive Disassembly of Pinch-Infeasible Mating Parts
• Title（参考訳）: ピンチ不可能な交配部位の非破壊的分解に向けてのグラスプを包含する剛性ガイド
• Authors: Masaki Tsutsumi, Takuya Kiyokawa, Gen Sako, Kensuke Harada,
• Abstract要約: 本稿では,物理シミュレーションにより包み込み候補を事前に生成する空き誘導型遠隔操作法を提案する。 実ロボット実験は、ATベースの視覚拡張により、オペレーターが効果的に選択し、包括的把握戦略を教えることができることを示した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.52142516644929
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Robotic disassembly of complex mating components often renders pinch grasping infeasible, necessitating multi-fingered enveloping grasps. However, visual occlusions and geometric constraints complicate teaching appropriate grasp motions when relying solely on 2D camera feeds. To address this, we propose an affordance-guided teleoperation method that pre-generates enveloping grasp candidates via physics simulation. These Affordance Templates (ATs) are visualized with a color gradient reflecting grasp quality to augment operator perception. Simulations demonstrate the method's generality across various components. Real-robot experiments validate that AT-based visual augmentation enables operators to effectively select and teach enveloping grasp strategies for real-world disassembly, even under severe visual and geometric constraints.
• Abstract（参考訳）: 複雑な交尾部品のロボット分解は、しばしばピンチのつかみが不可能で、多指の包み込みのつかみが必要とされる。 しかし、視覚的閉塞と幾何学的制約は、2Dカメラフィードのみに依存する場合に、適切な把握動作を教えることを複雑にしている。 そこで本研究では,物理シミュレーションにより,包み込み候補を事前に生成する空き誘導型遠隔操作手法を提案する。 これらのAffordance Templates(AT)は、演算子知覚を増強するために、グリップ品質を反映する色勾配で可視化される。 シミュレーションは、様々な構成要素にまたがる手法の一般化を実証する。 実ロボット実験は、ATベースの視覚拡張により、厳密な視覚的制約や幾何学的制約の下でも、オペレーターが現実世界の分解のための把握戦略を効果的に選択し、教えることができることを検証している。

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