論文の概要: 6D Robotic OCT Scanning of Curved Tissue Surfaces

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.22012v1
• Date: Mon, 23 Mar 2026 14:24:11 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-24 19:11:39.708175
• Title: 6D Robotic OCT Scanning of Curved Tissue Surfaces
• Title（参考訳）: 曲面組織表面の6次元ロボットOCTスキャン
• Authors: Suresh Guttikonda, Maximilian Neidhardt, Vidas Raudonis, Alexander Schlaefer,
• Abstract要約: ロボット搭載OCTプローブの6次元ハンドアイキャリブレーションのためのマーカーを提案する。 キャリブレーションにより変換の再現性が高い推定値が得られることを示す。 また, このキャリブレーションにより, 大きく湾曲した組織表面を一貫した走査が可能であることを実証した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 41.08297278009004
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Optical coherence tomography (OCT) is a non-invasive volumetric imaging modality with high spatial and temporal resolution. For imaging larger tissue structures, OCT probes need to be moved to scan the respective area. For handheld scanning, stitching of the acquired OCT volumes requires overlap to register the images. For robotic scanning and stitching, a typical approach is to restrict the motion to translations, as this avoids a full hand-eye calibration, which is complicated by the small field of view of most OCT probes. However, stitching by registration or by translational scanning are limited when curved tissue surfaces need to be scanned. We propose a marker for full six-dimensional hand-eye calibration of a robot mounted OCT probe. We show that the calibration results in highly repeatable estimates of the transformation. Moreover, we evaluate robotic scanning of two phantom surfaces to demonstrate that the proposed calibration allows for consistent scanning of large, curved tissue surfaces. As the proposed approach is not relying on image registration, it does not suffer from a potential accumulation of errors along a scan path. We also illustrate the improvement compared to conventional 3D-translational robotic scanning.
• Abstract（参考訳）: 光コヒーレンス断層撮影(OCT)は空間分解能と時間分解能の高い非侵襲的体積像法である。 より大きな組織構造をイメージングするには、OCTプローブを移動して各領域をスキャンする必要がある。 ハンドヘルドスキャンでは、取得したOCTボリュームを縫合するには、画像の登録にオーバーラップする必要がある。 ロボットスキャンと縫合では、ほとんどのOCTプローブの小さな視野で複雑になる全眼校正を避けるため、動作を翻訳に制限することが典型的なアプローチである。 しかし、組織表面の湾曲をスキャンする必要がある場合には、登録や翻訳による縫合が制限される。 ロボット搭載OCTプローブの6次元ハンドアイキャリブレーションのためのマーカーを提案する。 キャリブレーションにより変換の再現性が高い推定値が得られることを示す。 さらに,2つのファントム表面のロボットスキャニングを評価し,このキャリブレーションによって大きな湾曲した組織表面を一貫した走査が可能であることを実証した。 提案手法は画像登録に依存しないため,スキャンパスに沿ったエラーの潜在的な蓄積に悩まされない。 また,従来の3次元翻訳ロボットスキャニングと比較して改善点を示す。

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