論文の概要: MEVIUS2: Practical Open-Source Quadruped Robot with Sheet Metal Welding and Multimodal Perception

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.22031v1
• Date: Mon, 23 Mar 2026 14:36:16 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-24 19:11:39.721723
• Title: MEVIUS2: Practical Open-Source Quadruped Robot with Sheet Metal Welding and Multimodal Perception
• Title（参考訳）: MEVIUS2: シートメタル溶接とマルチモーダル認識を備えたオープンソース四足ロボット
• Authors: Kento Kawaharazuka, Keita Yoneda, Shintaro Inoue, Temma Suzuki, Jun Oda, Kei Okada,
• Abstract要約: MEVIUS2はオープンソースの四足歩行ロボットで、サイズはBoston DynamicsのSpotに匹敵する。 鋼板溶接と金属加工を利用して, 大型で耐久性の高いボディ構造を実現した。 我々は,MEVIUS2が様々な地形を横切ることができることを実験的に検証し,その環境認識能力を実証した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.336474975505963
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Various quadruped robots have been developed to date, and thanks to reinforcement learning, they are now capable of traversing diverse types of rough terrain. In parallel, there is a growing trend of releasing these robot designs as open-source, enabling researchers to freely build and modify robots themselves. However, most existing open-source quadruped robots have been designed with 3D printing in mind, resulting in structurally fragile systems that do not scale well in size, leading to the construction of relatively small robots. Although a few open-source quadruped robots constructed with metal components exist, they still tend to be small in size and lack multimodal sensors for perception, making them less practical. In this study, we developed MEVIUS2, an open-source quadruped robot with a size comparable to Boston Dynamics' Spot, whose structural components can all be ordered through e-commerce services. By leveraging sheet metal welding and metal machining, we achieved a large, highly durable body structure while reducing the number of individual parts. Furthermore, by integrating sensors such as LiDARs and a high dynamic range camera, the robot is capable of detailed perception of its surroundings, making it more practical than previous open-source quadruped robots. We experimentally validated that MEVIUS2 can traverse various types of rough terrain and demonstrated its environmental perception capabilities. All hardware, software, and training environments can be obtained from Supplementary Materials or https://github.com/haraduka/mevius2.
• Abstract（参考訳）: 現在、様々な四足歩行ロボットが開発されており、強化学習のおかげで、様々な種類の荒地を横断できるようになっている。 並行して、これらのロボットデザインをオープンソースとしてリリースする傾向が強まっている。 しかし、既存のオープンソースの四足歩行ロボットの多くは、3Dプリンティングを念頭に設計されており、構造的に脆弱なシステムではサイズが良くないため、比較的小さなロボットが構築される。 金属部品で作られたオープンソースの四足歩行ロボットはいくつか存在するが、それでも小型であり、知覚のためのマルチモーダルセンサーが欠けているため、実用的ではない。 本研究では,Boston DynamicsのSpotに匹敵する大きさのオープンソースの四足ロボットであるMEVIUS2を開発した。 鋼板溶接と金属加工を利用して, 個々の部品の数を削減しつつ, 大型で耐久性の高いボディ構造を実現した。 さらに、LiDARや高ダイナミックレンジカメラなどのセンサーを統合することで、ロボットは周囲の詳細な認識を可能とし、従来のオープンソース四足歩行ロボットよりも実用的になる。 我々は,MEVIUS2が様々な地形を横切ることができることを実験的に検証し,その環境認識能力を実証した。 すべてのハードウェア、ソフトウェア、トレーニング環境は、Supplementary Materialsまたはhttps://github.com/haraduka/mevius2から入手できる。

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