論文の概要: Emergent Neural Automaton Policies: Learning Symbolic Structure from Visuomotor Trajectories

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.25903v1
• Date: Thu, 26 Mar 2026 20:50:36 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-30 21:49:48.274512
• Title: Emergent Neural Automaton Policies: Learning Symbolic Structure from Visuomotor Trajectories
• Title（参考訳）: 創発的ニューラル・オートマトン・ポリシー--ビジュモータ・トラジェクトリからシンボリック・構造を学ぶ
• Abstract要約: ENAP(Emergent Neural Automaton Policy)は、バイスモータのデモンストレーションから適応的に2段階のニューロシンボリックポリシーを実現するためのフレームワークである。 タスク構造を離散的な遷移と連続的な残差で明示的にモデル化することにより、ENAPはタスク固有のラベルを必要とせずに高いサンプル効率と解釈性を達成する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.475289544849007
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Scaling robot learning to long-horizon tasks remains a formidable challenge. While end-to-end policies often lack the structural priors needed for effective long-term reasoning, traditional neuro-symbolic methods rely heavily on hand-crafted symbolic priors. To address the issue, we introduce ENAP (Emergent Neural Automaton Policy), a framework that allows a bi-level neuro-symbolic policy adaptively emerge from visuomotor demonstrations. Specifically, we first employ adaptive clustering and an extension of the L* algorithm to infer a Mealy state machine from visuomotor data, which serves as an interpretable high-level planner capturing latent task modes. Then, this discrete structure guides a low-level reactive residual network to learn precise continuous control via behavior cloning (BC). By explicitly modeling the task structure with discrete transitions and continuous residuals, ENAP achieves high sample efficiency and interpretability without requiring task-specific labels. Extensive experiments on complex manipulation and long-horizon tasks demonstrate that ENAP outperforms state-of-the-art (SoTA) end-to-end VLA policies by up to 27% in low-data regimes, while offering a structured representation of robotic intent (Fig. 1).
• Abstract（参考訳）: ロボットの学習を長距離タスクにスケールすることは、まだまだ難しい課題だ。 エンドツーエンドのポリシーは、効果的な長期的推論に必要な構造的前提を欠くことが多いが、伝統的なニューロシンボリック手法は手作りの象徴的先行に大きく依存している。 この問題に対処するため,両レベルのニューラル・シンボリック・ポリシーがバイスモータ・デモから適応的に出現することを可能にするENAP(Emergent Neural Automaton Policy)を導入する。 具体的には、まず適応クラスタリングとL*アルゴリズムの拡張を用いて、ビジュモータデータからMealy状態マシンを推定する。 そして、この離散構造は、低レベルの反応性残留ネットワークを誘導し、行動クローニング(BC)を介して正確な連続制御を学習する。 タスク構造を離散的な遷移と連続的な残差で明示的にモデル化することにより、ENAPはタスク固有のラベルを必要とせずに高いサンプル効率と解釈性を達成する。 複雑な操作と長期的タスクに関する広範な実験により、ENAPは、ロボットの意図を構造化した表現を提供しながら、ローデータ体制において、最先端のVLAポリシーを最大27%向上させる(第1図)。

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