論文の概要: Long-Reach Robotic Manipulation for Assembly and Outfitting of Lunar Structures
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.29226v1
- Date: Tue, 31 Mar 2026 03:49:47 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-01 15:25:03.09124
- Title: Long-Reach Robotic Manipulation for Assembly and Outfitting of Lunar Structures
- Title（参考訳）: 月状構造物の組立とアウトフィッティングのための長期ロボットマニピュレーション
- Authors: Stanley Wang, Venny Kojouharov, Long Yin Chung, Daniel Morton, Mark Cutkosky,
- Abstract要約: 展開可能な複合ブームを取り入れた小型長手マニピュレータを提案する。
実験の結果、平均終点精度の誤差は15mm未満であり、ブーム長は1.8mである。
本研究は,月装用の可能性を示すために,ケーブル・ルーティング・タスクによるアプローチを実証する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.040143983844723334
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Future infrastructure construction on the lunar surface will require semi- or fully-autonomous operation from robots deployed at the build site. In particular, tasks such as electrical outfitting necessitate transport, routing, and fine manipulation of cables across large structures. To address this need, we present a compact and long-reach manipulator incorporating a deployable composite boom, capable of performing manipulation tasks across large structures and workspaces. We characterize the deflection, vibration, and blossoming characteristics inherent to the deployable structure, and present a manipulation control strategy to mitigate these effects. Experiments indicate an average endpoint accuracy error of less than 15 mm for boom lengths up to 1.8 m. We demonstrate the approach with a cable routing task to illustrate the potential for lunar outfitting applications that benefit from long reach.
- Abstract（参考訳）: 月面の将来のインフラ建設には、建設現場に配備されたロボットによる半自動または完全自律的な操作が必要となる。
特に、電気的配置のようなタスクは、大きな構造物にまたがるケーブルの輸送、ルーティング、微細な操作を必要とする。
このニーズに対処するために,大規模な構造や作業空間をまたいだ操作作業を行うことができる,展開可能な複合ブームを組み込んだコンパクトで長持ちなマニピュレータを提案する。
展開可能な構造に固有の偏向,振動,開花特性を特徴付けるとともに,これらの効果を緩和するための操作制御戦略を提案する。
実験の結果、平均終点精度の誤差は15mm未満であり、ブーム長は1.8mである。
ケーブルルーティングタスクによるアプローチを実演し,長期化のメリットを生かした月装用アプリケーションの可能性を示す。
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