論文の概要: HapCompass: A Rotational Haptic Device for Contact-Rich Robotic Teleoperation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.30042v1
- Date: Tue, 31 Mar 2026 17:57:52 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-01 15:25:03.967813
- Title: HapCompass: A Rotational Haptic Device for Contact-Rich Robotic Teleoperation
- Title（参考訳）: HapCompass: コンタクトリッチロボット遠隔操作のための回転型触覚デバイス
- Authors: Xiangshan Tan, Jingtian Ji, Tianchong Jiang, Pedro Lopes, Matthew R. Walter,
- Abstract要約: Hapは低コストのウェアラブル触覚デバイスで、単一のリニア共振アクチュエータ(LRA)を機械的に回転させることで2D方向のキューをレンダリングする。
本研究では,Hapが人間の操作者に対して方向的手がかりを伝達する能力を評価し,成功率の向上,完了時間短縮,遠隔操作作業における接触力の最大化を図った。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 28.345092708577194
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: The contact-rich nature of manipulation makes it a significant challenge for robotic teleoperation. While haptic feedback is critical for contact-rich tasks, providing intuitive directional cues within wearable teleoperation interfaces remains a bottleneck. Existing solutions, such as non-directional vibrations from handheld controllers, provide limited information, while vibrotactile arrays are prone to perceptual interference. To address these limitations, we propose HapCompass, a novel, low-cost wearable haptic device that renders 2D directional cues by mechanically rotating a single linear resonant actuator (LRA). We evaluated HapCompass's ability to convey directional cues to human operators and showed that it increased the success rate, decreased the completion time and the maximum contact force for teleoperated manipulation tasks when compared to vision-only and non-directional feedback baselines. Furthermore, we conducted a preliminary imitation-learning evaluation, suggesting that the directional feedback provided by HapCompass enhances the quality of demonstration data and, in turn, the trained policy. We release the design of the HapCompass device along with the code that implements our teleoperation interface: https://ripl.github.io/HapCompass/.
- Abstract（参考訳）: 接触に富む操作の性質は、ロボット遠隔操作にとって重要な課題である。
触覚フィードバックは、コンタクト豊富なタスクには不可欠だが、ウェアラブル遠隔操作インターフェース内で直感的な指向性を提供するのは、依然としてボトルネックである。
ハンドヘルドコントローラからの非指向性振動のような既存のソリューションは限られた情報を提供するが、ビブロタクタクタブルアレイは知覚的干渉をしがちである。
これらの制約に対処するために,1つのリニア共振アクチュエータ(LRA)を機械的に回転させて2次元方向のキューを描画する,低コストなウェアラブル触覚デバイスであるHapCompassを提案する。
本研究では,HapCompassが人間の操作者に対して指向性を示す能力を評価するとともに,視覚のみのフィードバックベースラインや非指向性フィードバックベースラインと比較して,成功率の向上,完了時間短縮,遠隔操作タスクの最大接触力の向上が示された。
さらに,HapCompassによる指向性フィードバックが実演データの質を高め,学習方針を訓練した上で,予備的な模倣学習評価を行った。
私たちは、HapCompassデバイスの設計と、遠隔操作インターフェースを実装するコードをリリースした。
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