論文の概要: Distal-Stable Beam for Continuum Robots
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.01490v1
- Date: Wed, 01 Apr 2026 23:57:18 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-03 14:21:10.166787
- Title: Distal-Stable Beam for Continuum Robots
- Title（参考訳）: 連続ロボット用遠位安定ビーム
- Abstract要約: 連続ロボットは制約のある環境に適しているが、遠位剛性は低い。
本稿では, 構造的プリミティブであるDistal-Stable Beamを提案し, 純幾何学的設計により強剛性勾配を実現する。
実験により、遠位剛性は、従来のカンチレバービームの約100倍の改善に対応して、中心よりも12倍高いことがわかった。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.18472148461613155
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Continuum robots are well suited for constrained environments but suffer from low distal stiffness, resulting in large posture errors under external loads. In this paper, we propose a novel structural primitive, the Distal-Stable Beam, which achieves a strong stiffness gradient through purely geometric design, maintaining compliance in the intermediate section while ensuring high distal rigidity. The structure consists of two parallel rods and one convergent rod constrained by guide disks, introducing geometric coupling that suppresses deformation modes and preserves distal posture. Experiments show that the distal stiffness is 12 times higher than at the center, corresponding to an approximately 100-fold improvement over a conventional cantilever beam. The proposed mechanism enables simultaneous compliance and distal stability without active stiffness modulation, providing a new design approach for continuum robots requiring both safety and precision.
- Abstract（参考訳）: 連続ロボットは制約された環境に適しているが、低遠位剛性に悩まされ、外部負荷下での姿勢誤差が大きい。
本稿では, 構造的プリミティブであるDistal-Stable Beamを提案する。このビームは, 純粋に幾何学的設計により強い剛性勾配を達成し, 中間部におけるコンプライアンスを維持しつつ, 高い遠位剛性を確保している。
この構造は、2つの平行棒と1つの収束棒をガイドディスクで拘束し、変形モードを抑制し、遠位姿勢を保つ幾何学的結合を導入する。
実験により、遠位剛性は、従来のカンチレバービームの約100倍の改善に対応して、中心よりも12倍高いことがわかった。
提案機構は、アクティブな剛性変調を伴わない同時コンプライアンスと遠位安定性を実現し、安全性と精度の両方を必要とする連続ロボットの新しい設計手法を提供する。
関連論文リスト
- Active Stiffness Control of a Supportive Continuum Robot [0.764671395172401]
補助連続ロボット(SCR)は、機械的に支持アームと結合することにより、操作連続ロボットの荷重保持能力を高める。
負荷応答を規制し、位置決め精度を維持するためには、アクティブ剛性制御が必要である。
本稿では、腱駆動型SCRのためのアクティブなタスク空間剛性制御フレームワークを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-08-04T13:51:05Z) - VSTaI: Design and Characterization of Variable-Stiffness Tactile Interfaces Based on 3D-Printed Structured Fabrics [39.53007356735723]
本稿では,3Dプリント構造織物の真空ジャミングに基づく小型可変剛性触覚インタフェース(VSTaI)を提案する。
ある構成では、ジャム状態下では140%まで硬さが上昇した。
これらの結果は, 物理的検査訓練を目的とした形状適合性, 調整性, 剛性ディスプレイの実用的アプローチとして, 構造化ファブリック・ジャミングを支持した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-31T07:31:59Z) - High-Dimensional Latents Should Be Diagnosed Through Phase Structure [56.362776482614976]
スピングラス理論のレンズによるオートエンコーダと変分オートエンコーダの潜在空間について検討した。
固定復号器用の潜時空間スピングラス辞書を定式化する。
トポロジカルな自明化機構のエッジ・オブ・ステイティに向けて潜伏系を駆動することは、下流に具体的な結果をもたらすことを示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-23T06:17:23Z) - Dynamically Enabled Robustness of Geometric Phases and Entanglement in the Nonlinear Jaynes-Cummings Model [41.99844472131922]
散逸性光マター系のロバスト性は近年、共鳴条件や測地進化と関連付けられている。
非線形Jaynes-Cummingsモデルでは、これらの条件は必要だが十分ではないことを示す。
ヒルベルト空間におけるコヒーレント軌道と散逸軌道のアライメントによって幾何位相と絡み合いの安定性が支配される動的有効機構を同定する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-16T14:31:45Z) - RigidFormer: Learning Rigid Dynamics using Transformers [46.435066827926825]
本稿では,メッシュフリーの剛体力学を制御可能な統合ステップサイズで学習するオブジェクト中心トランスフォーマーモデルを提案する。
アンカーをベースとしたRoPEは,物体やアンカーの非秩序な性質を尊重しながら,アンカー幾何学を注意に注入する。
また,身体部位をオブジェクトレベルの相互作用として扱うことで,コマンド条件付き調音体への予備的拡張を示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-09T22:31:09Z) - Design of an In-Pipe Robot with Contact-Angle-Guided Kinematic Decoupling for Crosstalk-Suppressed Locomotion [20.379309593600414]
管内検査ロボットは、肘と3次元のフィッティングで閉じ込められたパイプラインネットワークを横切る必要がある。
コンパクトなV字型プラットフォームでは、これらの機能はしばしば共有接触や間接運動に依存する。
本稿では、2つの物理的独立なアクティベーションチャネルを提供するジョイント軸・ホイール分離レイアウトを備えたV字型インパイプロボットを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-28T11:40:36Z) - When Rolling Gets Weird: A Curved-Link Tensegrity Robot for Non-Intuitive Behavior [0.6372261626436676]
本研究では,半円形で湾曲した張力ロボットによる解を提案する。
このロボットは、効率的なローリングロコモーションと制御された安定性のバランスを保ち、アークエンドポイントにおける不連続によって実現される。
予備的な衝撃試験では、引張構造の固有の衝撃吸収能力と適合性を強調している。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-17T13:30:33Z) - Shape Control of a Planar Hyper-Redundant Robot via Hybrid Kinematics-Informed and Learning-based Approach [42.55947704321053]
ハイパー冗長ロボットは、厳密で非構造的な環境での操作をうまく行うことができる。
到達可能な作業空間を拡張するために,多段式フレキシブルラック作動型平面ロボットを開発した。
本研究では,SpatioCoupledNet というハイブリッドキネマティクス・インフォームド・学習型形状制御手法を提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-11T04:35:06Z) - Tendon-Driven Reciprocating and Non-Reciprocating Motion via Snapping Metabeams [0.0]
反動運動と非反動運動の両方を生み出すために、スパイラルベースメタビームからなる腱駆動機構を開発した。
スパイラル幾何学はPLAのような比較的硬い材料から作られた場合でも大きな可逆変形を可能にする。
開発されたメカニズムは水泳ロボットにさらに統合され、腱駆動のフィンは2つの異なるアクティベーションモードを示した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-20T16:35:51Z) - TeleBoost: A Systematic Alignment Framework for High-Fidelity, Controllable, and Robust Video Generation [45.864084191741135]
ポストトレーニングは、事前訓練されたビデオジェネレータをプロダクション指向のモデルに変換するための決定的なステップである。
本報告では,指導的政策形成,報酬駆動型強化学習,嗜好に基づく改善を組織化する,体系的なポストトレーニングフレームワークを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-07T15:49:25Z) - Unifying Heterogeneous Degradations: Uncertainty-Aware Diffusion Bridge Model for All-in-One Image Restoration [39.5698877093219]
画像復元のための不確実性認識拡散ブリッジモデル(UDBM)を提案する。
UDBMは、AiOIRを画素ワイド不確実性による輸送問題として再構成する。
単一の推論ステップで、さまざまな復元タスクにまたがる最先端のパフォーマンスを実現する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-01-29T12:02:42Z) - DSO-VSA: a Variable Stiffness Actuator with Decoupled Stiffness and Output Characteristics for Rehabilitation Robotics [11.174959557114532]
本稿では, 脱カップリングされた剛性と再生ロボットの出力挙動を特徴とする可変剛性アクチュエータを提案する。
このシステムは、可変長レバーと低シクロディダル直線機構を組み合わせた可変剛性機構を統合し、線形トルク-偏向関係を実現する。
位置ループ項が剛性と偏向角を協調的に調節する微分構成に基づいて、カスケードPIコントローラをさらに発展させる。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-21T12:13:17Z) - Model-Less Feedback Control of Space-based Continuum Manipulators using Backbone Tension Optimization [0.0]
連続マニピュレータは、閉じ込められた、障害物の多い環境でのナビゲーションのディクスタリティと安全なコンプライアンスを提供する。
無限次元のバックボーン変形、非モデル化内部摩擦、構成に依存した剛性は、モデルベースキネマティックな定式化の信頼性を制限する。
この研究は、微分凸更新を通じてオンラインに改良された経験的に固有のヤコビアンを用いて、キネマティックモデリングをバイパスする完全なモデルレス制御フレームワークを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-07T09:34:28Z) - Robust and compact single-lens crossed-beam optical dipole trap for Bose-Einstein condensation in microgravity [37.69303106863453]
単一レンズを用いたコンパクトで頑健なクロスビーム光双極子トラップ(cODT)のコンセプトを提案する。
cODTは、動的条件下でのボース・アインシュタイン凝縮(BEC)の効率的な生成のために設計されている。
このシステムは2つの独立な2次元アコスト光偏向器(AOD)と1つの高精細レンズを併用する。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-05-21T09:32:46Z) - Engineering interaction potentials for stabilizing quantum quasicrystal phases [39.58317527488534]
2次元の八角形, 対角形, 対角形, 対角形の非周期相は, 安定化のために, 正確に調整された特徴的長さ尺度の明確な数を必要とすることを示す。
また、得られた準結晶パターンの構造解析を行い、これらの相が有限超流動分数と共存していることを示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-03-19T15:59:11Z) - VAE-Loco: Versatile Quadruped Locomotion by Learning a Disentangled Gait
Representation [78.92147339883137]
本研究では,特定の歩行を構成する主要姿勢位相を捕捉する潜在空間を学習することにより,制御器のロバスト性を高めることが重要であることを示す。
本研究では,ドライブ信号マップの特定の特性が,歩幅,歩幅,立位などの歩行パラメータに直接関係していることを示す。
生成モデルを使用することで、障害の検出と緩和が容易になり、汎用的で堅牢な計画フレームワークを提供する。
論文 参考訳（メタデータ） (2022-05-02T19:49:53Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。