論文の概要: Bird-Inspired Spatial Flapping Wing Mechanism via Coupled Linkages with Single Actuator

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.07677v1
• Date: Thu, 09 Apr 2026 00:44:20 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-10 18:34:05.617103
• Title: Bird-Inspired Spatial Flapping Wing Mechanism via Coupled Linkages with Single Actuator
• Title（参考訳）: 単一アクチュエータを用いた連結リンクによる鳥の羽ばたき機構
• Authors: Daniel Huczala, Sun-Pill Jung, Frank C. Park,
• Abstract要約: 本稿では, 単一モータで駆動する2つの連結空間4バーから鳥に触発された羽ばたき機構について述べる。 3Dプリントしたプロトタイプを組み立ててテストし、意図された空間的なストロークと受動的な折りたたみ動作を示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.582101184758528
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Spatial single-loop mechanisms such as Bennett linkages offer a unique combination of one-degree-of-freedom actuation and nontrivial spatial trajectories, making them attractive for lightweight bio-inspired robotic design. However, although they appear simple and elegant, the geometric task-based synthesis is rather complicated and often avoided in engineering tasks due to the mathematical complexity involved. This paper presents a bird-inspired flapping-wing mechanism built from two coupled spatial four-bars, driven by a single motor. One linkage is actuated to generate the desired spatial sweeping stroke, while the serially coupled linkage remains unactuated and passively switches between extended and folded wing configurations over the stroke cycle. We introduce a simplified kinematic methodology for constructing Bennett linkages from quadrilaterals that contain a desired surface area and further leverage mechanically induced passive state switching. This architecture realizes a coordinated sweep-and-fold wing motion with a single actuation input, reducing weight and control complexity. A 3D-printed prototype is assembled and tested, demonstrating the intended spatial stroke and passive folding behavior.
• Abstract（参考訳）: ベネットリンクのような空間的な単一ループ機構は、一自由度運動と非自明な空間軌道のユニークな組み合わせを提供しており、軽量なバイオインスパイアされたロボット設計にとって魅力的である。 しかし、それらは単純でエレガントに見えるが、幾何学的なタスクベースの合成はかなり複雑であり、数学的な複雑さのために工学的なタスクでは避けられることが多い。 本稿では, 単一モータで駆動する2つの連結空間4バーから鳥に触発された羽ばたき機構について述べる。 1つのリンケージは所望の空間スイーピングストロークを生成するために作動し、シリアル結合されたリンケージはいまだに不安定であり、ストロークサイクル上で伸縮翼と折り畳み翼の間を受動的に切り替える。 所望の表面積を含む四辺形からベネットリンクを構築するための簡易なキネマティック手法を導入し、さらに機械的に誘導される受動状態切替を活用する。 このアーキテクチャは、単一のアクティベーション入力で、重みと制御の複雑さを低減し、協調したスイープ・アンド・フォールド・ウィング運動を実現する。 3Dプリントしたプロトタイプを組み立ててテストし、意図された空間的なストロークと受動的な折りたたみ動作を示す。

関連論文リスト

• ZipFold: Modular Actuators for Scaleable Adaptive Robots [52.52738470247707]
  本稿では,可逆スケールと剛性変換を実現する,コンパクトでファブリケートな展開可能なアクチュエータを提案する。 単純なアクチュエータ法は、コンパクト(フレキシブル)状態と拡張(準剛体)状態の間の滑らかで連続的な遷移を可能にする。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-04-06T23:50:03Z)
• Design of an In-Pipe Robot with Contact-Angle-Guided Kinematic Decoupling for Crosstalk-Suppressed Locomotion [20.379309593600414]
  管内検査ロボットは、肘と3次元のフィッティングで閉じ込められたパイプラインネットワークを横切る必要がある。 コンパクトなV字型プラットフォームでは、これらの機能はしばしば共有接触や間接運動に依存する。 本稿では、2つの物理的独立なアクティベーションチャネルを提供するジョイント軸・ホイール分離レイアウトを備えたV字型インパイプロボットを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-28T11:40:36Z)
• When Rolling Gets Weird: A Curved-Link Tensegrity Robot for Non-Intuitive Behavior [0.6372261626436676]
  本研究では,半円形で湾曲した張力ロボットによる解を提案する。 このロボットは、効率的なローリングロコモーションと制御された安定性のバランスを保ち、アークエンドポイントにおける不連続によって実現される。 予備的な衝撃試験では、引張構造の固有の衝撃吸収能力と適合性を強調している。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-17T13:30:33Z)
• Caterpillar-Inspired Spring-Based Compressive Continuum Robot for Bristle-based Exploration [3.0561366760390296]
  本稿では,コンパクトなバネ型腱駆動型連続ロボットについて述べる。 このシステムは、機械的に適合した連続体と腱作動モジュールを結合し、複合曲げおよび軸長変化を可能にする。 実験の結果,提案したモデルと制御パイプラインの下での平均位置誤差は4.32mmであった。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-10T14:51:00Z)
• Geometry-based pneumatic actuators for soft robotics [3.516880783923843]
  我々は,CNC熱シールチャンバーを用いた拘束層を導入する設計と実装のアプローチとして,幾何に基づく空気圧アクチュエータ(GPAs)を提案する。 このアプローチは予測可能な変形、ほぼゼロの曲げ半径、多状態アクチュエータを実現し、カスタマイズ可能かつ繰り返し可能な複雑なアクチュエータージオメトリを可能にする。 49gの手首外骨格による筋活動の最大51%低減,30.8g触覚インタフェースによる8N力フィードバックの高速応答,208g二足歩行ロボットの3つの応用によるGPAアプローチの汎用性を実証した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-27T15:43:22Z)
• Muscle Coactivation in the Sky: Geometry and Pareto Optimality of Energy vs. Promptness in Multirotors [3.919116384604024]
  モータの制限トルクとロータ速度から推力への非線形空力マップが, 突発性という新しい概念を生み出していることを示す。 エネルギー消費を競合対象として扱うことにより、冗長分解能をアフィン繊維上の原理化された多目的プログラムに変換する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-15T16:35:46Z)
• A 26-Gram Butterfly-Inspired Robot Achieving Autonomous Tailless Flight [61.21669716392821]
  textitAirPulseは、26グラムの蝶にインスパイアされたロボットで、このスケールで尾のない二翼プラットフォームのために、初めてオンボードでクローズドループ制御飛行を行う。 蝶の飛行における重要な生体力学的特性を再現し、低アスペクト比、炭素繊維強化翼の適合性、および特徴的な生物学的身体の起伏を再現する低周波の羽ばたきを利用する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-06T15:58:50Z)
• VAE-Loco: Versatile Quadruped Locomotion by Learning a Disentangled Gait Representation [78.92147339883137]
  本研究では,特定の歩行を構成する主要姿勢位相を捕捉する潜在空間を学習することにより,制御器のロバスト性を高めることが重要であることを示す。 本研究では,ドライブ信号マップの特定の特性が,歩幅,歩幅,立位などの歩行パラメータに直接関係していることを示す。 生成モデルを使用することで、障害の検出と緩和が容易になり、汎用的で堅牢な計画フレームワークを提供する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-05-02T19:49:53Z)
• Next Steps: Learning a Disentangled Gait Representation for Versatile Quadruped Locomotion [69.87112582900363]
  現在のプランナーは、ロボットが動いている間、キー歩行パラメータを連続的に変更することはできない。 本研究では、特定の歩行を構成する重要な姿勢位相を捉える潜在空間を学習することにより、この制限に対処する。 本研究では, 歩幅, 歩幅, 立位など, 歩行パラメータに直接対応した駆動信号マップの具体的特性を示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-12-09T10:02:02Z)
• First Steps: Latent-Space Control with Semantic Constraints for Quadruped Locomotion [73.37945453998134]
  従来の四重化制御のアプローチでは、単純化された手作りのモデルが採用されている。 これにより、有効な運動範囲が縮小されているため、ロボットの能力が大幅に低下する。 この研究において、これらの課題は、構造化潜在空間における最適化として四重化制御をフレーミングすることによって解決される。 深い生成モデルは、実現可能な関節構成の統計的表現を捉え、一方、複雑な動的および終端的制約は高レベルな意味的指標によって表現される。 実世界とシミュレーションの両方で最適化された移動軌跡の実現可能性を検証する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-07-03T07:04:18Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。