論文の概要: Online Intention Prediction via Control-Informed Learning
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.09303v1
- Date: Fri, 10 Apr 2026 13:11:32 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-13 17:57:53.872495
- Title: Online Intention Prediction via Control-Informed Learning
- Title（参考訳）: 制御インフォームドラーニングによるオンライン意図予測
- Authors: Tianyu Zhou, Zihao Liang, Zehui Lu, Shaoshuai Mou,
- Abstract要約: 本稿では,自律システムの目標状態をリアルタイムに推定するオンライン意図予測フレームワークを提案する。
シフトする地平線戦略は時代遅れの情報を割引し、オンライン制御情報学習は効率的な勾配計算とオンラインパラメータ更新を可能にする。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.548770944690356
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This paper presents an online intention prediction framework for estimating the goal state of autonomous systems in real time, even when intention is time-varying, and system dynamics or objectives include unknown parameters. The problem is formulated as an inverse optimal control / inverse reinforcement learning task, with the intention treated as a parameter in the objective. A shifting horizon strategy discounts outdated information, while online control-informed learning enables efficient gradient computation and online parameter updates. Simulations under varying noise levels and hardware experiments on a quadrotor drone demonstrate that the proposed approach achieves accurate, adaptive intention prediction in complex environments.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,意図が時間的変化であっても,自律システムの目標状態をリアルタイムで推定するためのオンライン意図予測フレームワークを提案する。
課題は、目的のパラメータとして扱われる逆最適制御/逆強化学習タスクとして定式化される。
シフトする地平線戦略は時代遅れの情報を割引し、オンライン制御情報学習は効率的な勾配計算とオンラインパラメータ更新を可能にする。
四極子ドローンの騒音レベルとハードウェア実験によるシミュレーションにより,提案手法が複雑な環境下で正確な適応意図予測を実現することを示す。
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