論文の概要: Efficient closed-form approaches for pose estimation using Sylvester forms

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.14747v1
• Date: Thu, 16 Apr 2026 07:57:20 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-17 21:29:31.794895
• Title: Efficient closed-form approaches for pose estimation using Sylvester forms
• Title（参考訳）: シルベスター形式を用いたポーズ推定のための効率的な閉形式アプローチ
• Authors: Jana Vráblíková, Ezio Malis, Laurent Busé,
• Abstract要約: ポーズ推定(回転と翻訳)のための非線形最小二乗問題の解法は、いくつかのリアルタイム視覚アプリケーションにおいて時間を要するが基本的な問題であることが多い。 提案手法は,3次元から3次元までの対応度を推定し,3次元から2次元までの対応度を推定する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.7842332554022688
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Solving non-linear least-squares problem for pose estimation (rotation and translation) is often a time consuming yet fundamental problem in several real-time computer vision applications. With an adequate rotation parametrization, the optimization problem can be reduced to the solution of a~system of polynomial equations and solved in closed form. Recent advances in efficient closed form solvers utilizing resultant matrices have shown a promising research direction to decrease the computation time while preserving the estimation accuracy. In this paper, we propose a new class of resultant-based solvers that exploit Sylvester forms to further reduce the complexity of the resolution. We demonstrate that our proposed methods are numerically as accurate as the state-of-the-art solvers, and outperform them in terms of computational time. We show that this approach can be applied for pose estimation in two different types of problems: estimating a pose from 3D to 3D correspondences, and estimating a pose from 3D points to 2D points correspondences.
• Abstract（参考訳）: ポーズ推定(回転と翻訳)のための非線形最小二乗問題を解くことは、複数のリアルタイムコンピュータビジョンアプリケーションにおいて、しばしば時間を要するが基本的な問題である。 適切な回転パラメトリゼーションにより、最適化問題は多項式方程式の a~系の解に還元され、閉じた形で解かれる。 近年, 計算時間を短縮し, 推定精度を保ちつつ, 計算時間を短縮する研究の方向性が示唆されている。 本稿では,Sylvester形式を利用した解法を新たに提案し,解の複雑さをさらに軽減する。 提案手法は最先端の解法よりも数値的に正確であり,計算時間では優れることを示した。 提案手法は,3次元から3次元までの対応度を推定し,3次元から2次元までの対応度を推定する。

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