論文の概要: DEX-Mouse: A Low-cost Portable and Universal Interface with Force Feedback for Data Collection of Dexterous Robotic Hands
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.15013v1
- Date: Thu, 16 Apr 2026 13:41:07 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-17 21:29:31.925094
- Title: DEX-Mouse: A Low-cost Portable and Universal Interface with Force Feedback for Data Collection of Dexterous Robotic Hands
- Title（参考訳）: DEX-Mouse:Dexterous Robotic Handsのデータ収集のための力フィードバック付き低コストポータブルでユニバーサルなインタフェース
- Abstract要約: データ駆動の器用な手操作は、大規模で物理的に一貫した実演データを必要とする。
我々は,携帯型,校正不要な手持ち遠隔操作インタフェースであるDEX-Mouseを紹介した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.493178295311741
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Data-driven dexterous hand manipulation requires large-scale, physically consistent demonstration data. Simulation and video-based methods suffer from sim-to-real gaps and retargeting problems, while MoCap glove-based teleoperation systems require per-operator calibration and lack portability, as the robot hand is typically fixed to a stationary arm. Portable alternatives improve mobility but lack cross-platform and cross-operator compatibility. We present DEX-Mouse, a portable, calibration-free hand-held teleoperation interface with integrated kinesthetic force feedback, built from commercial off-the-shelf components under USD 150. The operator-agnostic design requires no calibration or structural modification, enabling immediate deployment across diverse environments and platforms. The interface supports a configuration in which the target robot hand is mounted directly on the forearm of an operator, producing robot-aligned data. In a comparative user study across various dexterous manipulation tasks, operators using the proposed system achieved an 86.67% task completion rate under the attached configuration. Also, we found that the attached configuration reduced the perceived workload of the operators compared to spatially separated teleoperation setups across all compared interfaces. The complete hardware and software stack, including bill of materials, CAD models, and firmware, is open-sourced at https://dex-mouse.github.io/ to facilitate replication and adoption.
- Abstract（参考訳）: データ駆動の器用な手操作は、大規模で物理的に一貫した実演データを必要とする。
シミュレーションとビデオベースの手法は、シミュレーションと現実のギャップと再ターゲティングの問題に悩まされる一方、MoCapのグローブベースの遠隔操作システムでは、通常、ロボットハンドが固定アームに固定されるため、演算子ごとのキャリブレーションとポータビリティの欠如が要求される。
ポータブルな代替手段はモビリティを改善するが、クロスプラットフォームとクロスプラットフォームの互換性は欠如している。
本稿では,DX-Mouseについて紹介する。DX-Mouseは携帯型,キャリブレーション不要の携帯型遠隔操作インタフェースで,審美的力フィードバックを組み込んだもので,USD 150の市販オフ・ザ・シェルフコンポーネントから構築されている。
オペレーターに依存しない設計ではキャリブレーションや構造的な変更は必要とせず、様々な環境やプラットフォームに即時に配置できる。
インターフェースは、操作者の前腕に直接対象のロボットハンドを装着する構成をサポートし、ロボット整列データを生成する。
様々な操作タスクを比較したユーザスタディにおいて,提案システムを用いた操作者は,アタッチメント構成下で86.67%のタスク完了率を達成した。
また,接続された構成により,各インタフェースの空間的に分離された遠隔操作環境と比較して,操作者の作業負荷が低減されることが判明した。
材料、CADモデル、ファームウェアを含む完全なハードウェアとソフトウェアスタックは、レプリケーションと導入を容易にするためにhttps://dex-mouse.github.io/でオープンソース化されている。
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