論文の概要: A Bilateral Teleoperation Framework for Dexterous Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.15434v1
- Date: Sat, 13 Jun 2026 18:54:35 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-16 16:21:33.57149
- Title: A Bilateral Teleoperation Framework for Dexterous Manipulation
- Title（参考訳）: ディクサラスマニピュレーションのための双方向遠隔操作フレームワーク
- Authors: Stefano Dalla Gasperina, Dong Ho Kang, Haiyun Zhang, Aldo Galvan, Job D. Ramirez, Aaron Kim, Mark Helwig, Kazuto Yokoyama, Takahisa Ueno, Tetsuya Narita, Ann Majewicz-Fey, Ashish D. Deshpande, Luis Sentis,
- Abstract要約: デクサラス遠隔操作には、正確なアームハンド調整、低レイテンシフィードバック、実世界の接触環境における堅牢な相互作用が必要である。
本稿では,ロボット側手とロボットアームを統一制御アーキテクチャに組み込んだモジュール型双方向遠隔操作フレームワークを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.0415970267109937
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Dexterous teleoperation requires precise arm-hand coordination, low-latency feedback, and robust interaction in real-world contact-rich environments. This paper presents a modular bilateral teleoperation framework that integrates operator-side input interfaces with a robot-side dexterous hand and compliant robotic arm in a unified control architecture. The system supports position-based hand retargeting, differential arm control, multi-scale haptic feedback, and shared control for stable manipulation. We validate the framework through a real-world dexterous manipulation task, highlighting coordinated arm-hand control and contact-aware interaction. Beyond feasibility, we identify key design insights related to cross-embodiment mismatch, haptic feedback granularity, and shared control. The proposed platform provides a practical teleoperation system and a foundation for collecting high-quality demonstrations for future learning-from-demonstration research.
- Abstract（参考訳）: デクサラス遠隔操作には、正確なアームハンド調整、低レイテンシフィードバック、実世界の接触環境における堅牢な相互作用が必要である。
本稿では,操作者側入力インタフェースとロボット側手とロボットアームを統合制御アーキテクチャで統合したモジュール型双方向遠隔操作フレームワークを提案する。
このシステムは位置ベースハンドリターゲティング、ディファレンシャルアーム制御、マルチスケール触覚フィードバック、安定した操作のための共有制御をサポートする。
実世界のデクスタラスな操作タスクを通じて、協調したハンドハンド制御と接触認識インタラクションをハイライトし、フレームワークを検証する。
実現可能性の他に、クロス・エボディメント・ミスマッチ、触覚フィードバックの粒度、共有制御に関連する重要な設計上の洞察を同定する。
提案プラットフォームは,実践的な遠隔操作システムと,将来的な学習・実証研究のための高品質なデモンストレーション収集基盤を提供する。
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