論文の概要: Learning to Identify Out-of-Distribution Objects for 3D LiDAR Anomaly Segmentation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.23604v1
• Date: Sun, 26 Apr 2026 08:32:07 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-28 17:12:07.457001
• Title: Learning to Identify Out-of-Distribution Objects for 3D LiDAR Anomaly Segmentation
• Title（参考訳）: 3次元LiDAR異常セグメンテーションのための分布外物体の同定学習
• Authors: Simone Mosco, Daniel Fusaro, Alberto Pretto,
• Abstract要約: 既知のクラスと以前は目に見えないオブジェクトの区別は、現実世界の環境では不可欠である。 3D領域の研究は依然として限られており、既存のほとんどのアプローチは2Dビジョンから後処理技術を適用している。 特徴空間内で直接動作する新しい効率的な手法を提案し、異常なサンプルを制約するために不整形クラスの特徴分布をモデル化する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.106285392075794
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Understanding the surrounding environment is fundamental in autonomous driving and robotic perception. Distinguishing between known classes and previously unseen objects is crucial in real-world environments, as done in Anomaly Segmentation. However, research in the 3D field remains limited, with most existing approaches applying post-processing techniques from 2D vision. To cover this lack, we propose a new efficient approach that directly operates in the feature space, modeling the feature distribution of inlier classes to constrain anomalous samples. Moreover, the only publicly available 3D LiDAR anomaly segmentation dataset contains simple scenarios, with few anomaly instances, and exhibits a severe domain gap due to its sensor resolution. To bridge this gap, we introduce a set of mixed real-synthetic datasets for 3D LiDAR anomaly segmentation, built upon established semantic segmentation benchmarks, with multiple out-of-distribution objects and diverse, complex environments. Extensive experiments demonstrate that our approach achieves state-of-the-art and competitive results on the existing real-world dataset and the newly introduced mixed datasets, respectively, validating the effectiveness of our method and the utility of the proposed datasets. Code and datasets are available at https://simom0.github.io/lido-page/.
• Abstract（参考訳）: 周囲の環境を理解することは、自律運転とロボット知覚において基本的なものである。 Anomaly Segmentationのように、既知のクラスと以前は目に見えないオブジェクトの区別は、現実の環境では不可欠である。 しかし、3D領域の研究は依然として限られており、既存のほとんどのアプローチは2Dビジョンから後処理技術を適用している。 この欠如を補うために、我々は特徴空間で直接動作する新しい効率的なアプローチを提案し、異常なサンプルを制約するために不等クラスの特徴分布をモデル化する。 さらに、唯一一般公開されている3D LiDAR異常セグメンテーションデータセットには、単純なシナリオが含まれており、異常なインスタンスはほとんどなく、センサーの解像度による深刻なドメインギャップがある。 このギャップを埋めるために、確立されたセマンティックセグメンテーションベンチマークに基づいて構築された3次元LiDAR異常セグメンテーションのための混合実合成データセットを導入し、複数のアウト・オブ・ディストリビューション・オブジェクトと多様な複雑な環境について述べる。 実験の結果,提案手法の有効性と提案手法の有効性を検証し,既存の実世界のデータセットと新たに導入された混合データセットの最先端および競争的な結果が得られた。 コードとデータセットはhttps://simom0.github.io/lido-page/.comで入手できる。

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