論文の概要: Interaction Forces and Internal Loads in Parallel Manipulators with Actuation Redundancy
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.27095v1
- Date: Wed, 29 Apr 2026 18:40:44 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-01 16:31:53.758755
- Title: Interaction Forces and Internal Loads in Parallel Manipulators with Actuation Redundancy
- Title（参考訳）: 作動冗長性を有する並列マニピュレータの相互作用力と内部負荷
- Authors: Joshua Flight, Clément Gosselin,
- Abstract要約: 動作冗長性を有する並列マニピュレータに対するグリップ型システムにおけるヌル空間レンチ成分の適応性を検討した。
本研究は,既存の文献における重要視線を同定し,相互作用力と内部荷重の定義に関する曖昧さを解消し,関節トルクベクトルの平衡と操作の明示的な方法を提供する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.257751371276488
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This paper discusses null-space wrench components in parallel manipulators. We examine the adaptation of the two most common characterizations of these components in grasp-like systems, namely, interaction forces and internal loads, to parallel manipulators with actuation redundancy. We identify critical oversights in the existing literature on the subject, resolve ambiguities related to the definitions of interaction forces and internal loads, and provide explicit methods for synthesizing equilibrating and manipulating joint torque vectors. A case study is also provided to justify the validity of our novel methods and correct erroneous results reported in the literature.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,並列マニピュレータにおけるヌル空間レンチ成分について述べる。
動作冗長性を有する並列マニピュレータに対して,これら2つの特徴量,すなわち相互作用力と内部負荷のグリップライクなシステムへの適応性について検討した。
本研究は,既存の文献における重要なオーバヘッドを同定し,相互作用力の定義と内部負荷に関する曖昧さを解消し,関節トルクベクトルの平衡と操作を明示する手法を提供する。
また,本手法の有効性を正当化し,文献に報告された誤りを正すための事例研究も行った。
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