論文の概要: FlexiTac: A Low-Cost, Open-Source, Scalable Tactile Sensing Solution for Robotic Systems
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.28156v1
- Date: Thu, 30 Apr 2026 17:43:07 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-01 16:31:54.231811
- Title: FlexiTac: A Low-Cost, Open-Source, Scalable Tactile Sensing Solution for Robotic Systems
- Title（参考訳）: FlexiTac: ロボットシステムのための低コストでオープンソースのスケーラブルな触覚センシングソリューション
- Authors: Binghao Huang, Yunzhu Li,
- Abstract要約: FlexiTacは、ロボットのエンドエフェクター向けに設計された、低コストでオープンソースでスケーラブルなピエゾ抵抗性触覚センシングソリューションである。
我々はFlexiTacが現代の触覚学習パイプラインをサポートしており、接触認識による意思決定のための3Dビズオ触覚融合、クロス・エボディメント・スキル伝達、GPU並列シミュレーションによるリアル・シミュレート・トゥ・リアルファインタニングなどがあることを示した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.35716820856592
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: We present FlexiTac, a low-cost, open-source, and scalable piezoresistive tactile sensing solution designed for robotic end-effectors. FlexiTac is a practical "plug-in" module consisting of (i) thin, flexible tactile sensor pads that provide dense tactile signals and (ii) a compact multi-channel readout board that streams synchronized measurements for real-time control and large-scale data collection. FlexiTac pads adopt a sealed three-layer laminate stack (FPC-Velostat-FPC) with electrode patterns directly integrated into flexible printed circuits, substantially improving fabrication throughput and repeatability while maintaining mechanical compliance for deployment on both rigid and soft grippers. The readout electronics use widely available, low-cost components and stream tactile signals to a host computer at 100 Hz via serial communication. Across multiple configurations, including fingertip pads and larger tactile mats, FlexiTac can be mounted on diverse platforms without major mechanical redesign. We further show that FlexiTac supports modern tactile learning pipelines, including 3D visuo-tactile fusion for contact-aware decision making, cross-embodiment skill transfer, and real-to-sim-to-real fine-tuning with GPU-parallel tactile simulation. Our project page is available at https://flexitac.github.io/.
- Abstract（参考訳）: ロボットのエンドエフェクタ用に設計された低コストでオープンソースでスケーラブルな触覚センシングソリューションであるFlexiTacについて紹介する。
FlexiTacは実用的な"プラグイン"モジュールである
(i)濃密な触覚信号を提供する薄型フレキシブルな触覚センサパッド
(II) リアルタイム制御と大規模データ収集のための同期計測をストリームする小型マルチチャネル・リードアウトボード。
フレキシタックパッドは、電極パターンをフレキシブルプリント回路に直接組み込んだ密閉3層積層スタック(FPC-Velostat-FPC)を採用している。
読み出しエレクトロニクスは、広く利用可能な低コストのコンポーネントを使用し、シリアル通信を介して100Hzでホストコンピュータに触覚信号をストリームする。
指先パッドや大型の触覚マットを含む複数の構成で、FlexiTacは機械的な設計変更なしに様々なプラットフォームに装着できる。
さらに、FlexiTacは、接触認識による意思決定のための3D Visuo-tactile fusion、クロスエボディメントスキル転送、GPU-並列触覚シミュレーションによる実-sim-to-realファインタニングなど、現代の触覚学習パイプラインをサポートします。
私たちのプロジェクトページはhttps://flexitac.github.io/.com/で公開されている。
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