論文の概要: VRA: Grounding Discrete-Time Joint Acceleration in Voltage-Constrained Actuation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.10696v1
- Date: Mon, 11 May 2026 15:11:45 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-12 23:28:50.92622
- Title: VRA: Grounding Discrete-Time Joint Acceleration in Voltage-Constrained Actuation
- Title（参考訳）: VRA:電圧拘束アクチュエータにおける離散時間連接加速
- Authors: Lingwei Zhang, Jiaming Wang, Tianlin Zhang, Zhitao Song, Xuanqi Zeng, Weipeng Xia, Zhongyu Li, Yun-hui Liu,
- Abstract要約: 電圧制約の電気アクチュエータでは、運動学的に許容される加速度は物理的に実現不可能である。
本稿では,電圧拘束アクチュエータ物理学における運動加速度を基盤とした継手レベル加速度インタフェースである,電圧緩和型加速度(VRA)を提案する。
電気アクチュエータのハードウェア実験と車輪を足した四重奏で、VRAは実現不可能な加速を除去し、一貫した近接制約実行を復元し、制約誘起振動を減少させることを示した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.240025665009343
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Discrete-time joint acceleration constraints are widely used to enforce position and velocity limits. However, under voltage-constrained electric actuators, kinematically admissible accelerations may be physically unrealizable, exposing a missing execution-level abstraction. We propose Voltage-Realizable Acceleration (VRA), a joint-level acceleration interface that grounds kinematic acceleration in voltage-constrained actuator physics by restricting commanded accelerations to voltage-realizable constraints. Hardware experiments on electric actuators and a wheel-legged quadruped show that VRA removes unrealizable accelerations, restores consistent near-constraint execution, and reduces constraint-induced oscillations.
- Abstract（参考訳）: 離散時間合同加速制約は、位置と速度制限を強制するために広く使用されている。
しかし、電圧制限された電気アクチュエータでは、運動学的に許容される加速度は物理的に実現不可能であり、実行レベルの抽象化が欠如している。
本稿では、電圧制約のあるアクチュエータ物理学において、強制加速度を電圧実現可能な制約に制限することにより、運動加速度を基底とするジョイントレベル加速度インタフェースであるVasion-Realizable Acceleration(VRA)を提案する。
電動アクチュエータのハードウェア実験と車輪を足した四重奏で、VRAは実現不可能な加速を除去し、一貫した近接制約実行を復元し、制約誘起振動を減少させることを示した。
関連論文リスト
- Variable Aerodynamic Damping via Co-Contraction: A Dynamic Isomorphism with Variable Stiffness Actuators [3.919116384604024]
冗長な二重回転アクチュエータにおける空力共振は、受動的でトリムで定義された空力機械の減衰を調整できることを実証する。
同じ繊維密度原理は、冗長なマルチローターのアクティブな空力的促進度測定も強化する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-08T06:02:34Z) - Learning Reactive Dexterous Grasping via Hierarchical Task-Space RL Planning and Joint-Space QP Control [50.28263951510334]
本稿では,リアクティブなデクスタリーグルーピングのためのハイブリッド階層型制御フレームワークを提案する。
提案手法は,低レベル共同実行から高レベル空間意図を明示的に分離する。
我々は厳密なシミュレーションと現実のパイプラインを通して提案したフレームワークを広範囲に検証する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-05T04:49:38Z) - DA-PTQ: Drift-Aware Post-Training Quantization for Efficient Vision-Language-Action Models [61.26694413585136]
DA-PTQ (Drift-Aware Post-Training Quantization) は、逐次決定過程に対するドリフト-アウェア最適化問題として量子化を定式化する。
DA-PTQはキネマティックドリフトを著しく低減し、低ビット設定下での完全精度モデルに匹敵する性能を達成する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-04-13T14:51:43Z) - Passive Phase-Oriented Impedance Shaping for Rapid Acceleration in Soft Robotic Swimmers [1.7205106391379026]
柔らかいロボットスイマーにおける周波数選択インピーダンス整形のための受動的機構としての拘束層制振について検討した。
我々は, 拘束推進試験において, CLDは推力を高め, ストローハル数間の力-運動相関係を変化させることを示した。
これらの結果から, ソフトロボットシステムにおける過渡的推進を改善するための簡易な制御自由経路として, 位相指向受動インピーダンス変調が確立された。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-03T21:47:02Z) - Acceleration-Based Control of Fixed-Wing UAVs for Guidance Applications [11.096132593510589]
加速指令法(例:比例航法)は高いレベルの意思決定には魅力的であるが、固定翼UAVへの直接配置は困難である。
本稿では,命令付き接点加速度と正規化加速度を,メインストリームのオートパイロットと互換性のある実行可能なボディレートおよび正規化推力コマンドに変換するアクセラレーションレベル外ループ制御フレームワークを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-27T09:03:47Z) - Tilt-Ropter: A Novel Hybrid Aerial and Terrestrial Vehicle with Tilt Rotors and Passive Wheels [13.687917750845303]
航空・地球ハイブリッド車(HATV)Tilt-Ropterについて紹介する。
ティルト・ロプターの完全作動式設計は、離間力とトルク制御を可能にする。
その結果,地中移動時の消費電力は92.8%減少した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-02T06:15:33Z) - Spectral Normalization for Lipschitz-Constrained Policies on Learning Humanoid Locomotion [12.790605143952996]
この研究は、リプシッツ連続性を強制する効率的な代替としてスペクトル正規化(SN)を提案する。
SNは、GPUメモリ使用量を大幅に削減しながら、高周波ポリシーの変動を効果的に制限する。
シミュレーションと実世界のヒューマノイドロボットを用いた実験により,SNは勾配ペナルティ法に匹敵する性能を発揮することが示された。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-04-11T04:12:15Z) - A conditional latent autoregressive recurrent model for generation and forecasting of beam dynamics in particle accelerators [46.348283638884425]
本稿では,加速器内の荷電粒子のダイナミクスを学習するための2段階の非教師付きディープラーニングフレームワークであるLatent Autoregressive Recurrent Model (CLARM)を提案する。
CLARMは、潜在空間表現をキャプチャしてデコードすることで、様々な加速器サンプリングモジュールでプロジェクションを生成することができる。
その結果,提案手法の予測能力と生成能力は,様々な評価指標と比較した場合に有望であることが示唆された。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-03-19T22:05:17Z) - Forecasting Particle Accelerator Interruptions Using Logistic LASSO
Regression [62.997667081978825]
インターロックと呼ばれる予期せぬ粒子加速器の割り込みは、必要な安全対策にもかかわらず、突然の運用変更を引き起こす。
このような中断を予測することを目的とした,単純かつ強力なバイナリ分類モデルを提案する。
このモデルは、少なくとも絶対収縮と選択演算子によって罰せられるロジスティック回帰として定式化される。
論文 参考訳（メタデータ） (2023-03-15T23:11:30Z) - Superconducting coupler with exponentially large on-off ratio [68.8204255655161]
Tunable two-qubit couplersは、マルチキュービット超伝導量子プロセッサにおけるエラーを軽減するための道を提供する。
ほとんどのカップルは狭い周波数帯域で動作し、ZZ$相互作用のような特定のカップリングをターゲットにしている。
これらの制限を緩和する超伝導カプラを導入し、指数関数的に大きなオンオフ比を持つ2量子ビット相互作用を抑える。
論文 参考訳（メタデータ） (2021-07-21T03:03:13Z) - Beyond the Limits of Conventional Stark Deceleration [54.992903498251174]
スターク減速は、トラップ、衝突研究、精密測定に応用した、低温で密度の高い分子ビームの生成を可能にする。
主な制限の1つは、スターク減速器の逆焦点特性から生じる。
ハードウェアの変更を伴わずにこの限界を回避できる新しい操作戦略を導入し,水酸ラジカルに対する実験的検討を行った。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-04-04T05:14:07Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。