論文の概要: Object Manipulation of the Variable Topology Truss system
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.13086v1
- Date: Wed, 13 May 2026 06:55:11 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-14 23:30:27.862992
- Title: Object Manipulation of the Variable Topology Truss system
- Title（参考訳）: 可変トポロジートラスシステムの物体操作
- Authors: Andrew Jang-Ho Bae, Myeongjin Choi, Haorui Li, Mark Yim, TaeWon Seo,
- Abstract要約: 本稿では,多変数トポロジトラスシステムのためのオブジェクト操作戦略を提案する。
本発明のトラスロボットは、受動球関節で連結された作動トラス部材を含む。
位置と力の制御を明示的な疎結合なしに同時に行うハイブリッド制御フレームワークを導入する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.177683001482471
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This paper presents an object manipulation strategy for the Variable Topology Truss (VTT) system, a truss robot that comprises actuated truss members connected by passive spherical joints. Although truss robots were originally proposed as rapidly deployable manipulators, manipulation strategy has not been studied thoroughly. To enable manipulation, we introduce a hybrid control framework that regulates position and force concurrently without explicit decoupling. At the actuator level, each member employs a sensor-based force feedback controller to generate the desired axial forces despite high actuator friction. At the task level, the forces applied at the end-effector nodes are produced by computing the required member forces using a static model of the VTT. We evaluate force-tracking performance through experiments on both a single member module and the full VTT system. Finally, we demonstrate object manipulation using two representative configurations and quantitatively assess combined position and force tracking performance. Experimental results confirm that the proposed approach enables consistent and reliable object manipulation with the VTT system.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,受動球面継手によって連結された可動トラス部材からなるトラスロボットである可変トポロジートラス(VTT)システムのためのオブジェクト操作戦略を提案する。
トラスロボットは当初、高速展開可能なマニピュレータとして提案されていたが、操作戦略は十分に研究されていない。
操作を可能にするために,明示的な疎結合を伴わずに位置と力の同時制御を行うハイブリッド制御フレームワークを導入する。
アクチュエータレベルでは、各部材は、高アクチュエータ摩擦にもかかわらず所望の軸力を生成するために、センサベースの力フィードバックコントローラを使用する。
タスクレベルでは、VTTの静的モデルを用いて必要部材力を計算することにより、エンドエフェクタノードに適用される力を生成する。
単体モジュールとフルVTTシステムの両方の実験による力追跡性能の評価を行った。
最後に,2つの代表的な構成を用いて物体の操作を実演し,位置と力の追跡性能を定量的に評価する。
実験の結果,提案手法により,VTTシステムによる一貫した信頼性の高いオブジェクト操作が可能であることが確認された。
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