論文の概要: WiXus: A Wheeled-Legged Robot with Wire-Driven Environmental Utilizing to Integrate Mobility and Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.20932v1
• Date: Wed, 20 May 2026 09:19:48 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-05-21 19:19:56.59493
• Title: WiXus: A Wheeled-Legged Robot with Wire-Driven Environmental Utilizing to Integrate Mobility and Manipulation
• Title（参考訳）: WiXus:モビリティとマニピュレーションを統合したWire駆動環境を備えた車輪付きロボット
• Authors: Shintaro Inoue, Kento Kawaharazuka, Temma Suzuki, Sota Yuzaki, Kei Okada,
• Abstract要約: 車輪付き脚ロボットは、足に車輪を持ち、車輪駆動と脚駆動の調整によって高い移動性を達成する。 我々は、車輪付き脚機構と、外部環境を利用するワイヤ駆動機構を融合させる新しいロボットWiXusを開発した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.012308242046531
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Wheeled-legged robots, which have wheels at their feet and achieve high mobility by coordinating wheel drive and leg drive, have been developed. These robots have been developed purely as platforms specialized for locomotion. Therefore, they do not have a means to repurpose their legs for roles other than locomotion, such as object manipulation or tool utilization. In this paper, we address the problem of how to draw out the potential task-execution capability of the legs by freeing them from the roles of locomotion through external body support. To this end, we propose and develop a new robot, WiXus, which fuses a wheeled-legged mechanism with a wire-driven mechanism that utilizes the external environment. The developed WiXus demonstrates not only planar locomotion with wheeled-legged drive, but also three-dimensional mobility such as cliff climbing by coordinating wire-driven and wheeled-legged actuation. Furthermore, by suspending the body with wire-driven actuation, WiXus successfully repurpose its legs as arms to perform object manipulation, (e.g., rescuing a dog (stuffed animal)), and tool utilization (e.g., harvesting an apple (mockup) with loppers). This study demonstrates that the approach of utilizing the environment with wire-driven actuation is a new design principle that extends the operational domain of wheeled-legged robots.
• Abstract（参考訳）: 車輪駆動と脚駆動の協調により、車輪が足元にあり、高い移動性を実現する車輪付き脚ロボットが開発されている。 これらのロボットは、移動に特化したプラットフォームとして純粋に開発された。 そのため、物体の操作や道具の使用など、移動以外の役割に脚を再利用する手段がない。 本稿では,体外支援による移動の役割を解き放つことで,足のタスク実行能力をいかに引き出すかという課題に対処する。 そこで本研究では、車輪付き脚機構と、外部環境を利用したワイヤ駆動機構とを融合させる新しいロボットWiXusを提案し、開発する。 開発したWiXusは、車輪付きレッグ駆動による平面移動だけでなく、ワイヤー駆動および車輪付きレッグ駆動の協調による崖登りなどの3次元移動性を実証した。 さらに、ワイヤー駆動のアクチュエータで体を停止させることで、WiXusは足をアームとして再利用し、オブジェクト操作、(例えば、犬(家畜)の救助、ツール利用(例えば、リンゴ(モック)をロッパーで収穫する)を行うことに成功した。 本研究は、ワイヤ駆動アクチュエータによる環境利用のアプローチが、車輪付き脚ロボットの動作領域を拡張する新しい設計原則であることを実証する。

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