論文の概要: Path Following Control System of Line-of-Sight Guidance for Robotic Dolphin with Multi-Link Mechanism in Underwater Simulator
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.25401v1
- Date: Mon, 25 May 2026 03:52:29 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-26 19:50:19.27892
- Title: Path Following Control System of Line-of-Sight Guidance for Robotic Dolphin with Multi-Link Mechanism in Underwater Simulator
- Title（参考訳）: 水中シミュレータにおける多リンク機構を有するロボットドルフィンの視線誘導経路追従制御系
- Authors: Takumi Asada, Takao Oki, Hideo Furuhashi, Kenta Tabata, Renato Miyagusuku, Koichi Ozaki,
- Abstract要約: 生物模倣型自律水中車両(BAUV)とマルチリンク機構は、水生生物観測や環境調査で広く利用されている。
BAUVの経路追従システムは制限されており、マルチリンク機構ロボットによる評価はまだ明らかにされていない。
本研究では,マルチリンク機構を備えたBAUVの経路追従システムを提案し,水中シミュレーションにおける評価を行った。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Biomimetic autonomous underwater vehicle (BAUV) with multi-link mechanism is widely used in aquatic life observation and environmental surveys due to its low power consumption and high maneuverability. An environmental survey requires a path following system that automatically follows specific points. However, the path following system of BAUV is limited, and its evaluation with multi-link mechanism robots has not yet been clarified. The path following system in BAUV requires prior simulation because the model differs depending on the type of biomimetics. In this study, we propose a path following system for BAUVs with a multi-link mechanism and evaluation in underwater simulation. In this result, it was possible to design a path following system suitable for BAUV, determine parameters using a simulator, and evaluate control methods.
- Abstract（参考訳）: バイオミメティック・自律型水中車両(BAUV)は、低消費電力と高い操縦性のため、水生生物観測や環境調査に広く利用されている。
環境調査には、特定の点を自動的に追従する経路が必要となる。
しかし,BAUVの経路追従系は限定的であり,マルチリンク機構ロボットによる評価はまだ明らかになっていない。
BAUVの経路追従システムは、生物模倣の種類によってモデルが異なるため、事前シミュレーションを必要とする。
本研究では,マルチリンク機構を備えたBAUVの経路追従システムを提案し,水中シミュレーションにおける評価を行った。
その結果,BAUVに適した経路追従システムの設計,シミュレータを用いたパラメータ決定,制御手法の評価が可能となった。
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