論文の概要: Propeller-Assisted Robust 3D Hopping Robot with Hierarchical Force Allocation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.08186v1
- Date: Sat, 06 Jun 2026 14:16:37 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-09 14:42:05.897755
- Title: Propeller-Assisted Robust 3D Hopping Robot with Hierarchical Force Allocation
- Title（参考訳）: 階層型力配置を有するプロペラ支援ロバスト3次元ホッピングロボット
- Authors: Chuhan Zhang, Hongbo Zhang, Yanlin Chen, Yunxi Tang, Yun-Hui Liu, Mingyi Liu, Xiangyu Chu,
- Abstract要約: プロペラを利用した3DモノペダルホッピングロボットであるPro-OMEGA2が紹介されている。
プロペラの補助は有望な解決策を提供するが、脚から生じる接触力とプロペラの推力の慎重に調整が必要である。
屋内および屋外のシナリオにおける実験は持続的な3Dホッピングを示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.88282783778973
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Monopedal hopping robots are conceptually simple but highly dynamic and inherently unstable. Achieving robust 3D hopping is still difficult because ground reaction forces are available only during the short stance phase, while the robot is underactuated in flight. A key unresolved issue is how to improve flight-phase control authority. Propeller assistance provides a promising solution, but it requires careful coordination of leg-generated contact forces and propeller thrusts across stance and flight. This paper presents Pro-OMEGA2, a propeller-assisted 3D monopedal hopping robot with an active 3-RSR parallel leg and a trunk-mounted tri-rotor for auxiliary attitude regulation. To address the force coordination challenge, we propose a Hierarchical Force Allocation (HFA) framework based on a single rigid body (SRB) model. The leg generates the main stance contact wrench, while the tri-rotor provides auxiliary attitude regulation, compensating the residual attitude moment in stance and maintaining attitude during flight. Real-robot experiments in indoor and outdoor scenarios demonstrate sustained 3D hopping, including terrain transitions and impulsive push recovery, validating robustness under unmodeled contact and external disturbances.
- Abstract（参考訳）: モノペダルホッピングロボットは概念的にはシンプルだが、非常にダイナミックで本質的に不安定である。
地上の反応力は短い姿勢の段階でのみ利用でき、ロボットは飛行中に不活性化されるため、ロバストな3Dホッピングを実現することは依然として困難である。
重要な未解決の問題は、飛行段階制御の権限を改善する方法である。
プロペラの補助は有望な解決策を提供するが、脚から生じる接触力とプロペラの推力の慎重に調整が必要である。
本稿では,プロペラ支援型3DモノペダルホッピングロボットPro-OMEGA2とトランクマウントトリロータについて述べる。
力調整の課題に対処するために, 単剛体(SRB)モデルに基づく階層型力割当(HFA)フレームワークを提案する。
脚は主姿勢接触レンチを生成し、トリロータは補助姿勢調整を提供し、姿勢の残留姿勢モーメントを補償し、飛行中の姿勢を維持する。
屋内および屋外のシナリオにおける実ロボット実験は、地形遷移や衝動的なプッシュリカバリ、非モデル接触および外乱下での頑丈さの検証を含む持続的な3次元ホッピングを示す。
関連論文リスト
- HoLoArm: Deformable Arms for Collision-Tolerant Quadrotor Flight [46.42648821424623]
トンボの翼のノダス構造にインスパイアされた腕を持つ四重奏曲HoLoArmについて述べる。
結果は、HoLoArmが軸方向を含む任意の方向に受動的に変形し、衝撃の方向とレベルに応じて0.3～0.6秒以内で回復可能であることを示した。
ドローンは最大7.6m/sの速度で衝突に耐え、安定した飛行を維持しながら540gのペイロードを運ぶことができる。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-25T12:37:18Z) - Dynamic Modeling and Attitude Control of a Reaction-Wheel-Based Low-Gravity Bipedal Hopper [0.0]
ホッピング・ロコモーションは エネルギー効率が高いが 飛行中の姿勢不安定になりやすい
本稿では,内輪を用いた不動二足歩行ロボットによる姿勢制御について述べる。
提案手法は,月の重力条件下でのMuJoCoシミュレーションで評価される。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-11T11:35:21Z) - Underactuated multimodal jumping robot for extraterrestrial exploration [0.3867363075280543]
低重力体上でのマルチモーダル移動の探索を目的とした転動・跳躍式単足ロボットを提案する。
地上でのロボットの跳躍方向を目標とするバランスコントローラと、飛行後にロボットの脚を目標とする空中再配向コントローラである。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-06T18:08:32Z) - Geometric Inverse Flight Dynamics on SO(3) and Application to Tethered Fixed-Wing Aircraft [5.021944882278981]
固定翼航空機の逆飛行力学のロボット指向・座標自由な定式化について述べる。
姿勢,角速度,スラストアングル・オブ・アタックペアを出力する閉形トラジェクトリ・トゥ・インプットマップを導出する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-19T08:26:17Z) - TriphiBot: A Triphibious Robot Combining FOC-based Propulsion with Eccentric Design [9.930529399697557]
マルチドメイン動作が可能なトリフィブなロボットは、多様な環境にまたがる複雑なタスクを処理することを約束している。
既存の設計は主にデュアルモードのプラットフォームに焦点を当てており、いくつかの設計は機械的な複雑さや推進効率の低下に悩まされている。
本研究では、クワッドコプター構造と2つの受動車輪を組み合わせたミニマリスト設計により、空中・地上・水上移動が可能な新しい三脚ロボットを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-01T18:38:22Z) - Wake Vectoring for Efficient Morphing Flight [1.6799377888527687]
我々は、モーフィング中に失われたスラストを回復するパッシブ・ウェイク・ベクター機構を導入する。
このソリューションは、有用な推力が生成されない構成で、最大40%の垂直推力回復を実現する。
そこでは、ロケットや航空機の推力ベクターによる受動空気力学構造が、機械的な複雑さを伴わずに効率よく、アジャイルな飛行を可能にする。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-04T19:31:17Z) - Humanoid Whole-Body Locomotion on Narrow Terrain via Dynamic Balance and Reinforcement Learning [54.26816599309778]
動的バランスと強化学習(RL)に基づく新しい全身移動アルゴリズムを提案する。
具体的には,ZMP(Zero-Moment Point)駆動の報酬とタスク駆動の報酬を,全身のアクター批判的枠組みで拡張した尺度を活用することで,動的バランス機構を導入する。
フルサイズのUnitree H1-2ロボットによる実験により、非常に狭い地形でのバランスを維持するための手法の有効性が検証された。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-02-24T14:53:45Z) - Learning a Single Near-hover Position Controller for Vastly Different
Quadcopters [56.37274861303324]
本稿では,クワッドコプターのための適応型ニアホバー位置制御器を提案する。
これは、非常に異なる質量、大きさ、運動定数を持つクワッドコプターに展開することができる。
また、実行中に未知の障害に迅速に適応する。
論文 参考訳（メタデータ） (2022-09-19T17:55:05Z) - VAE-Loco: Versatile Quadruped Locomotion by Learning a Disentangled Gait
Representation [78.92147339883137]
本研究では,特定の歩行を構成する主要姿勢位相を捕捉する潜在空間を学習することにより,制御器のロバスト性を高めることが重要であることを示す。
本研究では,ドライブ信号マップの特定の特性が,歩幅,歩幅,立位などの歩行パラメータに直接関係していることを示す。
生成モデルを使用することで、障害の検出と緩和が容易になり、汎用的で堅牢な計画フレームワークを提供する。
論文 参考訳（メタデータ） (2022-05-02T19:49:53Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。