論文の概要: Deformable In-Hand Slip-Aware Tactile Sensor with Integrated Velocity, Force/Torque, and Pressure Map Sensing
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.11952v1
- Date: Wed, 10 Jun 2026 11:28:00 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-18 14:24:44.014348
- Title: Deformable In-Hand Slip-Aware Tactile Sensor with Integrated Velocity, Force/Torque, and Pressure Map Sensing
- Title（参考訳）: 積分速度, 力/トルク, 圧力マップセンシングによる変形性インハンドスリップ対応触覚センサ
- Authors: Gabriel Arslan Waltersson, Yiannis Karayiannidis,
- Abstract要約: 本稿では,変形可能な接触パッドを備えた単一デバイスに速度・力・トルク・圧力マップセンシングを統合するスリップ・アウェア・コントロールを用いた手動操作のための触覚センサを提案する。
このセンサーは、標準のPCB製造技術と高速プロトタイピング技術を組み合わせて、迅速かつ低コストで製造できるように設計されている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.106708836733155
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This paper introduces a novel tactile sensor for in-hand manipulation with slip-aware control that integrates velocity, force/torque, and pressure map sensing into a single device with a deformable contact pad. To the best of our knowledge, this is the first sensor to combine these sensing modalities within a single compliant structure. The sensor features a deformable contact surface and can robustly track both flat and curved surfaces across a wide range of materials. Its performance is evaluated through a comprehensive set of experiments that highlight both its capabilities and limitations. The sensor is designed for rapid and low-cost fabrication using a combination of standard PCB manufacturing and rapid prototyping techniques.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,変形可能な接触パッドを備えた単一デバイスに速度・力・トルク・圧力マップセンシングを統合するスリップ・アウェア・コントロールを用いた手動操作のための触覚センサを提案する。
私たちの知る限りでは、このセンサーは単一の適合構造にこれらのセンサーを組み込んだ最初のセンサーです。
センサーは変形可能な接触面を備え、幅広い材料にわたって平坦な面と湾曲した面の両方を堅牢に追跡することができる。
その性能は、その能力と限界の両方を強調する包括的な実験を通して評価される。
このセンサーは、標準のPCB製造技術と高速プロトタイピング技術を組み合わせて、迅速かつ低コストで製造できるように設計されている。
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