論文の概要: LV-Calib: LiDAR-Camera Extrinsic Calibration with Boundary-Response Modeling
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.15010v1
- Date: Fri, 12 Jun 2026 23:11:09 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-16 16:21:32.642646
- Title: LV-Calib: LiDAR-Camera Extrinsic Calibration with Boundary-Response Modeling
- Title（参考訳）: LV-Calib:境界応答モデルを用いたLiDAR-Camera Extrinsic Calibration
- Abstract要約: LV-CalibはLiDARカメラの外部推定とLiDAR境界応答キャリブレーションのためのキャリブレーションフレームワークである。
自動的に背景点を抽出し、対象平面を推定し、正確なLiDAR側の3D特徴点を反復的に洗練する。
プリント基板キャリブレーションデータを用いた実験では, サブピクセル再投影精度, ミリレベルのLiDAR特性の整合性, 計測性能の向上が示された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.289706732149225
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We present LV-Calib, a calibration framework for LiDAR-camera extrinsic estimation and LiDAR boundary-response calibration using a printable planar target. The target serves as a shared observation carrier: visual fiducials provide indexed image measurements, while circular reflectivity boundaries provide LiDAR-observable structural feature points. Instead of directly fitting boundary points as ideal geometric contours, LV-Calib automatically crops background points, estimates the target plane, and iteratively refines accurate LiDAR-side 3-D feature points from intensity and geometric constraints. The refinement explicitly handles the broadened and distorted transition band induced by finite beam footprint and mixed-intensity returns around black-white reflectivity discontinuities. Given these refined LiDAR features, we formulate a weighted reprojection-consistent extrinsic optimization with LiDAR feature alignment, where image observations are kept in the reprojection domain and LiDAR feature residuals are weighted by refinement confidence. Finally, using the estimated extrinsic and the extracted transition band, LV-Calib calibrates the LiDAR boundary response by estimating pitch-yaw-range residual statistics of boundary-overlap samples. Experiments on printed-board calibration data demonstrate sub-pixel reprojection accuracy, millimeter-level LiDAR feature consistency, and improved odometry performance. Code and calibration data will be released for reproducible evaluation.
- Abstract（参考訳）: 印刷可能な平面ターゲットを用いたLiDARカメラ外部推定とLiDAR境界応答キャリブレーションのためのキャリブレーションフレームワークであるLV-Calibを提案する。
ターゲットは共有観測キャリアとして機能し、視覚画像はインデックス化された画像計測を提供し、円形反射率境界はLiDARで観測可能な構造特徴点を提供する。
境界点を理想的な幾何学的輪郭として直接取り付ける代わりに、LV-Calibは自動的に背景点を収穫し、対象平面を推定し、正確なLiDAR側3次元特徴点を強度と幾何学的制約から反復的に洗練する。
この改良は、有限ビームフットプリントによって引き起こされる拡張および歪んだ遷移帯域を明示的に扱い、黒-白反射率の不連続性の周りに混合強度を返す。
これらの改良されたLiDAR特徴を考慮し,LDAR特徴アライメントによる重み付き再投影一貫性のある外部最適化を定式化し,画像観察を再投影領域に保持し,LiDAR特徴残差を補正信頼度により重み付けする。
最後に,LV-Calibは,LDAR境界応答のキャリブレーションを行い,境界オーバーラップ試料のピッチ方向残差統計を推定した。
プリント基板キャリブレーションデータを用いた実験では, サブピクセル再投影精度, ミリレベルのLiDAR特性の整合性, 計測性能の向上が示された。
再現可能な評価のために、コードとキャリブレーションのデータがリリースされる。
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