論文の概要: ART-Glove: Articulated Tactile Glove for Contact-Grounded Dexterous Interaction Capture

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.16370v1
• Date: Mon, 15 Jun 2026 08:07:34 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-16 18:36:05.043212
• Title: ART-Glove: Articulated Tactile Glove for Contact-Grounded Dexterous Interaction Capture
• Title（参考訳）: ART-Glove:接触型脱軸受用人工触覚グローブ
• Authors: Changyi Lin, Ding Zhao,
• Abstract要約: ART-Gloveは、指、親指、手のひらを覆う16の硬い機能面を持つ手側の接触形状を明示する。 2つの関節は、これらの表面を接続し、器用な操作中に人間の手の動きを追跡できるようにします。 完全なシステムは、同期22-DoF関節測定と2048-タキセル触覚測定を120Hzで取得する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 34.636509754364575
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We present ART-Glove, an articulated tactile glove designed to capture contact-grounded dexterous demonstrations while preserving human dexterity. ART-Glove makes hand-side contact geometry explicit with 16 rigid functional surfaces covering the fingers, thumb, and palm. Twenty-two anatomically aligned joints connect these surfaces and allow them to follow human hand motion during dexterous manipulation. Encoder-based sensing tracks surface motion, while dense piezoresistive tactile sensing records contact over the same surfaces. The complete system captures synchronized 22-DoF joint measurements and 2048-taxel tactile measurements at 120 Hz. We evaluate ART-Glove across experiments on motion freedom, joint sensing, tactile sensing, and contact-rich interaction capture, demonstrating its ability to preserve human dexterity while recording contact-grounded information that can support downstream dexterous robot learning.
• Abstract（参考訳）: 我々は,ヒトの触覚を保ちながら,接触面のデキスタラスなデモを捉えた触覚手袋ART-Gloveについて紹介する。 ART-Gloveは、指、親指、手のひらを覆う16の硬い機能面を持つ手側の接触形状を明示する。 2つの解剖学的に整列した関節は、これらの表面を接続し、器用な操作中に人間の手の動きに従うことができる。 エンコーダをベースとしたセンシングは、表面の動きを追跡し、高密度の圧抵抗触覚センシングは、同じ表面上で接触を記録する。 完全なシステムは、同期22-DoF関節測定と2048-タキセル触覚測定を120Hzで取得する。 動作の自由度, 関節感覚, 触覚知覚, 接触に富んだインタラクションキャプチャに関する実験を通じてART-Gloveを評価し, 下流のデキスタラスロボット学習を支援するための接地情報を記録しながら, 人間のデキスタリティを維持できることを実証した。

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