論文の概要: Admittance-Based Surface Alignment for Human-in-the-Loop Robotic Visual Inspection
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.18601v1
- Date: Wed, 17 Jun 2026 02:01:51 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-18 17:16:50.963557
- Title: Admittance-Based Surface Alignment for Human-in-the-Loop Robotic Visual Inspection
- Title（参考訳）: ロボットによる視覚検査におけるアライメント
- Authors: Antara Banerjee, Colin Acton, Xu Chen,
- Abstract要約: 本稿では,高精度視覚検査のためのロボット配向制御パイプラインを提案する。
本研究では,メディアを移動する仮想球体としてエンドエフェクタを設計し,物理的に解釈可能な質量減衰系が同期・コンプライアンス動作を生成する。
本手法を6-DOFマニピュレータで検証し, 安定なノーマルトラックと最終平均方向誤差0.4。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.354545339891874
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Precision visual inspection underpins quality assurance across aerospace, semiconductor, and medical manufacturing, where undetected surface anomalies on high-value parts translate directly into scrap, rework, and field failures. Robotic visual inspection requires precise alignment between the end-effector and local surface geometry in the presence of perception noise and surface irregularities. In industrial settings, a human operator is often kept in the loop via teleoperation or shared autonomy, introducing real-time adjustments that render purely offline motion planning inadequate. This motivates control architectures capable of reactive, compliant behavior under combined human and perceptual uncertainty. This paper presents a novel real-time, closed-loop robotic orientation control pipeline for precision visual inspection, with an admittance-based framework that unifies operator input and perception-driven surface alignment. We design the end-effector as a virtual sphere moving through a viscous medium, such that the resulting physically interpretable mass--damper system generates synchronized, compliant motion from orientation error and operator commands. We validate the framework on a 6-DOF manipulator demonstrating stable normal-tracking and a final mean orientation error of 0.4°.
- Abstract（参考訳）: 精密な視覚検査は航空宇宙、半導体、医療製造における品質保証の基盤となる。
ロボット視覚検査は、知覚ノイズや表面の不規則性の存在下で、エンドエフェクタと局所表面形状の正確なアライメントを必要とする。
産業環境では、人間のオペレータは遠隔操作や共有自律性を通じてループに保持され、純粋なオフライン動作計画が不十分なリアルタイム調整を導入する。
これは、人間と知覚の不確実性の組み合わせの下で、反応性があり、従順な振る舞いが可能な制御アーキテクチャを動機付けている。
本稿では,実時間でクローズドループ型ロボット配向制御パイプラインを試作し,演算子入力と知覚駆動表面アライメントを一体化するためのアクセタンスベースのフレームワークを提案する。
本研究では, 物理的に解釈可能な質量減衰系が, 方向誤差と演算子コマンドから同期された, 適合した動作を生成するように, 粘性媒体を移動させる仮想球体としてエンドエフェクタを設計する。
本手法を6-DOFマニピュレータで検証し, 安定なノーマルトラックと最終平均方向誤差が0.4°であることを示す。
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