論文の概要: Wear-Clearance-Impact Coupling in the Jansen Linkage: A Gait-Durability-Optimized Design Slows Joint Loosening

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.25208v1
• Date: Tue, 23 Jun 2026 22:01:58 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-25 17:05:30.161932
• Title: Wear-Clearance-Impact Coupling in the Jansen Linkage: A Gait-Durability-Optimized Design Slows Joint Loosening
• Title（参考訳）: ジャンセンリンクにおける摩耗-クリーランス-Impactカップリング:歩行-耐久性-最適化設計
• Authors: Jichao Wang,
• Abstract要約: 転位関節がクリアランス関節となるヤンセン脚の前方力学モデルを構築した。 第一に、クリアランスは最大関節荷重を過小評価し、第二に、カップリングは強い衝撃に敏感である。 第三に、摩耗は非一様であり、10デグの荷重アークに集中するので、均一なクリアランス成長が局所クリアランス成長を36倍過小評価すると仮定する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.9443230571766854
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: A companion study introduced joint durability into the dimensional design of the Theo Jansen walking linkage and found its classical "holy numbers" Pareto-dominated, but it modelled the revolute joints as ideal, clearance-free pins, so its wear figures were relative rankings, not a prediction of in-service degradation. Here we relax that idealization. We build a forward-dynamic model of the Jansen leg in which a revolute joint becomes a clearance joint with a continuous normal contact law (Lankarani-Flores, hysteresis-damped) and Ambrosio friction, integrated as a constraint-stabilized differential-algebraic system, and couple it to the Archard law in a wear->clearance->impact feedback loop. Three findings emerge. First, neglecting clearance underestimates the peak joint load: the clearance model gives a peak contact force of ~104 N at the load-bearing pin against ~48 N for the ideal joint (~2x amplification), rising to ~426 N when two joints carry clearance at once. Second, the coupling is strongly impact-sensitive--single trajectories are non-monotonic and can reverse the design ranking, a chaos consistent with the literature--so designs must be compared statistically; over an ensemble of 16 randomized phases the optimized joint is robustly more durable, with per-cycle wear ~9-7x lower (peak force ~4x lower) at one clearance joint and still ~1.7x lower on both with two (p<0.01 throughout). Third, the wear is strongly non-uniform--it concentrates on a ~10 deg load arc--so assuming uniform clearance growth underestimates local clearance growth by ~36x. The clearance-free durability advantage thus survives the chaotic, multi-joint, non-uniformly-worn coupling in the ensemble mean. We deliver the first clearance-coupled forward-dynamic model of the Jansen leg and specify a falsifiable protocol to test each prediction.
• Abstract（参考訳）: 共同研究では、テオ・ヤンセン歩行リンクの次元設計にジョイント耐久性を導入し、古典的な「ホリーナンバー」パレートを支配下に置いたが、リボリュートジョイントを理想的でクリアランスのないピンとしてモデル化した。 ここでは、その理想化を緩和します。 本研究は,Jansen脚の前方動的モデルを構築し,関節が連続的な正常接触法則(Lankarani-Flores, hysteresis-damped)とアンブロジオ摩擦(Ambrosio friction)とのクリアランス結合となり,制約安定化微分代数系として統合され,装着>クリアランス>インパクトフィードバックループでアーチャード法則と結合する。 3つの発見がある。 クリアランスモデルは、2つのジョイントが一度にクリアランスを運ぶと、理想的なジョイントに対して ~48 N に対して ~104 N のピーク接触力を与える(~2倍の増幅)。 第二に、結合性は強い衝撃に敏感であり、単調ではなく、設計のランクを逆転させることができるため、文献に整合したカオスは統計的に比較されなければならない。したがって、16のランダム化フェーズのアンサンブルにおいて、最適化された関節は頑丈に耐久性が高く、一方のクリアランスジョイントでは、サイクル当たりの摩耗が9-7倍(ピーク力は~4倍)低く、一方のクリアランスジョイントでは、どちらも1.7倍低い(p<0.01全体)。 第3に、摩耗は非一様であり、すなわち10デグの荷重弧に集中しているため、均一なクリアランス成長が局所クリアランス成長を約36倍過小評価している。 クリアランスフリー耐久性の利点は、アンサンブル平均におけるカオス、多接合、非一様結合を生き残る。 我々は,ヤンセン脚の最初のクリアランス結合前方力学モデルを提供し,各予測をテストするためのファリシビリティプロトコルを規定する。

関連論文リスト

• PDS Joint: A Parametric Double-Spiral Joint Tailored for Dexterous Hands [20.683032766025082]
  本稿では,大脳皮質運動に対するPDS(parametric doublespiral)を併用した関節について述べる。 複数の変形モードにまたがる方向剛性の体系的な整形を可能にする。 組込み帰納的受容を共同設計し、生の帰納的信号を結合状態にマッピングする学習ベース校正パイプラインを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-06-23T10:09:02Z)
• Durability-Aware Multi-Objective Optimization of the Jansen Linkage: Trading Gait Quality Against Joint Wear [2.9443230571766854]
  ヤンセンリンク(Jansen linkage)は、単自由度平面脚機構である。 本稿では,ヤンセン脚の設計に耐久性の目標を導入する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-06-20T16:11:37Z)
• Exploring the Design Space of Reward Backpropagation for Flow Matching [47.80328464705813]
  FlowBPは、後方軌道自体をデザインオブジェクトとして扱う統一的なサロゲート・トラジェクトリフレームワークである。 FlowBP-Sparse、FlowBP-Bridge、FlowBP-Lagrangeの3つの変種をインスタンス化する。 アクティブセットサイズと制限勾配連鎖による3つの有界メモリは、少なくとも1つのジャコビアン因子に連鎖する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-06-09T16:36:54Z)
• High-Dimensional Latents Should Be Diagnosed Through Phase Structure [56.362776482614976]
  スピングラス理論のレンズによるオートエンコーダと変分オートエンコーダの潜在空間について検討した。 固定復号器用の潜時空間スピングラス辞書を定式化する。 トポロジカルな自明化機構のエッジ・オブ・ステイティに向けて潜伏系を駆動することは、下流に具体的な結果をもたらすことを示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-05-23T06:17:23Z)
• K-GMRF: Kinetic Gauss-Markov Random Field for First-Principles Covariance Tracking on Lie Groups [8.489406212619164]
  共分散追跡のためのオンライン学習自由フレームワークK-GMRFを提案する。 本手法は, 構造保存型シンプレクティックインテグレータにより伝搬される潜在角速度を駆動するトルクとして観測を解釈する。 理論的には、この2階の力学が一定回転下でゼロ定常誤差を達成することを証明している。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-20T03:16:36Z)
• Dual Quaternion Based Contact Modeling for Fast and Smooth Collision Recovery of Quadrotors [11.70412524968217]
  この手紙は、SE(3)多様体上の剛体衝突を直接解決する双対四元数リセット写像を提示する。 ハイブリッドリカバリコントローラは、直線運動量と角運動量とを結合して、衝撃に対する厳密なエネルギー散逸を保証するように設計されている。 高忠実なMuJoCoシミュレーションは、複雑な接触ダイナミクスに対するコントローラの応答を検証する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-16T01:10:04Z)
• OmniForcing: Unleashing Real-time Joint Audio-Visual Generation [51.031726911410594]
  最近のジョイントオーディオ・視覚拡散モデルは、優れた生成品質を実現するが、高いレイテンシーに悩まされる。 OmniForcingは、オフラインの双方向拡散モデルを高忠実度ストリーミングオートレジェネレータに蒸留する最初のフレームワークである。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-12T08:17:36Z)
• AKLT Hamiltonian from Hubbard tripods [0.0]
  まず、一つの三重項が、実効的な$S = 1$自由度に対応する頑健な3次元退化低エネルギー多様体をホストしていることを示す。 そして、正確な対角化と4階準退化理論を組み合わせることで、結合三脚の対に対して有効な双線型双立方体スピンモデルを導出する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-06T16:46:07Z)
• BadCLIP++: Stealthy and Persistent Backdoors in Multimodal Contrastive Learning [73.46118996284888]
  マルチモーダル・コントラスト学習モデルに対するバックドア攻撃の研究は、ステルスネスと永続性という2つの大きな課題に直面している。 両課題に対処する統合フレームワークであるBadCLIP++を提案する。 ステルスネスのために,タスク関連領域付近に知覚不可能なパターンを埋め込むセマンティックフュージョンQRマイクロトリガーを導入する。 持続性については、半径縮小とセントロイドアライメントによるトリガ埋め込みを安定化する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-19T08:31:16Z)
• Quantum anomalous Hall phase in synthetic bilayers via twistless twistronics [58.720142291102135]
  我々は超低温原子と合成次元に基づく「ツイストロン様」物理学の量子シミュレータを提案する。 本研究では,適切な条件下でのトポロジカルバンド構造を示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-08-06T19:58:05Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。