論文の概要: A Reconfigurable Rocker-Bogie Robot for High Step Climbing and Turning
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.01554v1
- Date: Thu, 02 Jul 2026 00:22:50 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-03 19:45:08.62032
- Title: A Reconfigurable Rocker-Bogie Robot for High Step Climbing and Turning
- Title（参考訳）: 高段クライミング・ターンのためのリコンフィギュアブルロッカーボギーロボット
- Abstract要約: 再構成可能なロッカーボギー機構は、少数のアクチュエータで効率的な旋回運動を実現する。
システムは4輪と6輪を切り替えることができる。
プロトタイプロボットは平均6.4秒の上昇時間で40cmの上昇に成功した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.083125131628549
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: This study proposes a reconfigurable rocker-bogie mechanism that achieves efficient turning motion with a small number of actuators while maintaining high step-climbing capability. By installing motors at the bogie joints and actively swinging up and down bogies, the system enables switching between four-wheel and six-wheel configurations. Omnidirectional wheels are mounted on the rear ends of the rockers, allowing smooth turning in the four-wheel configuration based on a differential-drive model. Experimental evaluation using a prototype robot demonstrated that the proposed mechanism achieves zero-radius turning at a speed more than five times that of a conventional rocker-bogie mechanism equipped with six non-steerable grip wheels, while requiring only approximately 17% of the total average wheel torque. In addition, the robot successfully climbed a 40 cm step with an average climbing time of 6.4 s, confirming its high turning and step-climbing performance.
- Abstract（参考訳）: 本研究では,高ステップクライミング能力を維持しつつ,少数のアクチュエータで効率的な旋回運動を実現するリコンフィギュアブル・ロッカー・ボギー機構を提案する。
ボギージョイントにモーターを装着し、活発に上下に動くボギーを装着することで、システムは4輪と6輪の配置を切り替えることができる。
ローカの後端には全方向の車輪が取り付けられており、差動駆動モデルに基づいて4輪構成を円滑に回転させることができる。
試作ロボットを用いた実験により,提案機構は6つの非ステアブルグリップホイールを備えた従来のロッカーボギー機構の5倍以上の速度でゼロ半径回転を達成でき,平均ホイールトルクの約17%しか必要としないことがわかった。
さらに、ロボットは平均クライミング時間6.4秒で40cmの上昇に成功し、高い旋回とステップクライミング性能を確認した。
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