論文の概要: Shell-Supervised Gaussian Splatting for Urban Real-to-Sim Reconstruction

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.30014v1
• Date: Mon, 29 Jun 2026 09:19:24 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-06-30 18:07:16.160444
• Title: Shell-Supervised Gaussian Splatting for Urban Real-to-Sim Reconstruction
• Title（参考訳）: 都市間リアルタイム再構築のためのシェル監督型ガウス平滑化法
• Abstract要約: 本稿では,外部ファサード構造体をビデオ駆動型再構成のための軽量な幾何学的監督として利用する再構成段階のフレームワークである貝殻監督ガウシアン・スプラッティングを紹介する。 匿名化された近距離都市ファサードシーンの実験では、写真専用、モノクルキュー、表面向きガウスベースラインに対するファサード配向と可視点雲の整合性が改善された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.581520483716708
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Real-to-sim reconstruction for embodied AI requires geometry that is useful for collision reasoning, navigation, and agent-environment interaction, not only photorealistic novel-view synthesis. However, close-range urban facades are difficult for video-to-3D reconstruction: glass, reflections, repeated windows, and weak texture can produce visually plausible renderings with unstable surface geometry. We introduce shell-supervised Gaussian Splatting, a reconstruction-stage framework that uses an external facade structural shell as lightweight geometric supervision for video-driven Gaussian reconstruction. The method aligns an exterior shell to the video reconstruction frame, renders per-view depth, camera-space normal, and valid-mask maps, and applies these cues through mask-gated losses during Gaussian optimization. This design preserves RGB-driven appearance while regularizing only visible shell-supported facade regions. Experiments on anonymized close-range urban facade scenes show improved facade orientation and visible-surface point-cloud consistency over photo-only, monocular-cue, and surface-oriented Gaussian baselines, while maintaining comparable held-out rendering quality.
• Abstract（参考訳）: 具体化されたAIのリアル・トゥ・シミュレートは、光現実的なノベル・ビュー合成だけでなく、衝突推論、ナビゲーション、エージェント・環境相互作用に有用な幾何学を必要とする。 しかし、近距離の都市ファサードは、ガラス、反射、繰り返し窓、弱いテクスチャといった3D映像の再現には困難である。 ビデオ駆動型ガウス再構成のための軽量な幾何学的監督として外部ファサード構造シェルを用いる再構成段階のフレームワークである貝殻監督ガウススプラッティングを導入する。 この方法は、外装シェルをビデオ再構成フレームに整列し、視深度、カメラ空間正規度、有効マスクマップを描画し、ガウス最適化中のマスクゲート損失を通じてこれらのキューを適用する。 この設計では、RGB駆動の外観を保ちながら、視認可能なシェル支持ファサード領域のみを規則化している。 匿名化された都市ファサードシーンの実験では、写真専用、モノクラーキュー、表面向きガウスベースラインよりもファサード配向と可視点雲の整合性が向上し、同等のホールドアウトレンダリング品質を維持した。

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