論文の概要: Labimus: A Simulation and Benchmark for Humanoid Dexterous Manipulation in Chemical Laboratory

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.31037v2
• Date: Wed, 01 Jul 2026 09:05:17 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-02 15:15:53.075966
• Title: Labimus: A Simulation and Benchmark for Humanoid Dexterous Manipulation in Chemical Laboratory
• Title（参考訳）: Labimus: 化学実験室におけるヒューマノイドデキスタラスマニピュレーションのシミュレーションとベンチマーク
• Authors: Yuhan Wu, Zhao Jin, Tao Li, Yuheng Zhang, Zhichao Wang, Shuo Wang, Jun Jiang, Xiaobo Li, Yanyong Zhang, Jian Tang, Zhengping Che, Yan Xia,
• Abstract要約: Labimusは、有機化学実験室におけるヒューマノイドのデキスタラスな操作に関する最初のベンチマークである。 実際の有機化学のワークステーションから30以上の機能的に忠実な資産を、リアルタイムモデリングによって再構築する。 本稿では,タスク完了,実験精度,長期実行を共同で測定するための精度評価プロトコルを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 47.77200587195896
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Laboratory automation has made remarkable progress through robotic platforms and AI-driven scientific reasoning. However, many laboratory operations (e.g., solid--solid transfer) remain inherently dynamic and require real-time adaptation to different materials and experimental conditions. Such precision-critical manipulations are difficult to standardize, motivating the use of humanoid robots with dexterous hands. Despite this opportunity, no existing benchmark evaluates humanoid manipulation in precision-critical laboratory environments. We present Labimus, to our knowledge, the first benchmark for humanoid dexterous manipulation in organic chemistry laboratories. Labimus reconstructs over 30 functionally faithful assets from real organic chemistry workstations through real-to-sim modeling, collectively covering the core operations of routine organic chemistry experiments. The benchmark integrates articulated laboratory instruments, particle-based powder physics, and closed-loop instrument readouts, enabling a complete manipulation-to-measurement pipeline. It further defines six atomic operations and a seven-step solid-weighing workflow derived from real laboratory standard operating procedures. We introduce a precision-aware evaluation protocol designed to jointly measure task completion, experimental precision, and long-horizon execution. We benchmark three representative policies under procedural layouts and environmental perturbations. Results reveal a precision gap: policies that successfully complete laboratory tasks can still fail to satisfy the quantitative tolerances required by experimental protocols. Our benchmark exposes a fundamental disconnect between task completion and experimental validity, providing a new testbed for developing reliable humanoid robots for scientific laboratories.
• Abstract（参考訳）: 実験室の自動化は、ロボットプラットフォームとAIによる科学的推論を通じて、顕著な進歩を遂げた。 しかし、多くの実験室(例えば固体-固体移動)は本質的に動的であり、異なる材料や実験条件にリアルタイムで適応する必要がある。 このような精度クリティカルな操作は標準化が困難であり、器用な手によるヒューマノイドロボットの使用を動機付けている。 この機会にもかかわらず、精度クリティカルな実験室環境でのヒューマノイド操作を評価するベンチマークは存在しない。 本稿では,有機化学実験室におけるヒューマノイドのデキスタラス操作に関する最初のベンチマークであるLabimusについて紹介する。 ラビムスは実有機化学のワークステーションから30以上の機能的に忠実な資産を再構築し、日常的な有機化学実験のコアオペレーションを網羅している。 このベンチマークは、調音実験装置、粒子ベースの粉体物理学、閉ループ機器の読み出しを統合し、完全な操作対測定パイプラインを可能にする。 さらに6つの原子操作と7ステップのソリッドウィーディングワークフローを、実際の実験室の標準動作手順から定義している。 本稿では,タスク完了,実験精度,長期実行を共同で測定するための精度評価プロトコルを提案する。 手続き的レイアウトと環境摂動の3つの代表的な政策をベンチマークする。 実験を成功させるポリシーは、実験プロトコルが要求する量的許容度を満たすのに失敗する可能性がある。 本ベンチマークは, 課題完了と実験妥当性の根本的な相違を明らかにし, 信頼性の高いヒューマノイドロボットを科学実験室で開発するための新しいテストベッドを提供する。

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