論文の概要: Improving path-tracking performance of an articulated tractor-trailer system using a non-linear kinematic model

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.31889v1
• Date: Tue, 30 Jun 2026 16:01:29 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-07-01 18:27:19.308807
• Title: Improving path-tracking performance of an articulated tractor-trailer system using a non-linear kinematic model
• Title（参考訳）: 非線形運動モデルを用いたトラクタ・トレーラの経路追従性能の向上
• Abstract要約: 本稿では, トラクタ・トレーラシステムの非線形数学的モデルを提案する。 調音システムにおける経路追跡タスクの性能向上に利用することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
• Abstract: This paper presents a novel non-linear mathematical model of an articulated tractor-trailer system that can be used, in combination with receding horizon techniques, to improve the performance of path tracking tasks of articulated systems. Due to its dual steering mechanisms, this type of vehicle can be very useful in precision agriculture, particularly for seeding, spraying and harvesting in small fields. The articulated tractor-trailer system model was embedded within a non-linear model predictive controller and the trailer position was monitored. When the kinematic of the trailer was considered, the deviation of trailer's position was reduced substantially alongside not only straight paths but also in headland turns. Using the proposed mathematical model, we were able to control the trailer's position itself rather than the tractor's position. The Robot Operating System (ROS) framework and Gazebo simulator were used to perform realistic simulations examples.
• Abstract（参考訳）: 本稿では, 水平方向の後退と組み合わせて, トラクタ・トラクタ・トレーラシステムの非線形数学モデルを提案し, 路面追従タスクの性能向上を図る。 デュアルステアリング機構により、このタイプの車両は精密農業、特に小規模の畑での播種、散布、収穫に非常に有用である。 トラクタ・トレーラ・システム・モデルは非線形モデル予測制御器に組み込まれ, トレーラ位置を計測した。 トレーラーのキネマティクスを考慮すると、トレーラーの位置のずれは直線だけでなく、ヘッドランド・ターンでも大幅に減少した。 提案した数学的モデルを用いて,トラクタの位置ではなく,トレーラの位置を制御できた。 ロボットオペレーティング・システム(ROS)フレームワークとガゼボシミュレータは現実的なシミュレーションの例を実行するために使用された。

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